[发明专利]一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法及系统

权利要求书

1.一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1：环视鱼眼摄像头实时采集车辆目标的原始图像；

S2：获取车辆目标的原始图像，并对原始图像进行预处理；

S3：将经过预处理后的图像输入到训练好的车辆目标检测神经网络模型和车轮目标检测网络模型中，提取图像中的车辆目标边界框和车轮边界框信息；

S4：根据得到的车辆目标边界框和车轮边界框信息，计算得到车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标；

S5：根据前后轮的位置坐标计算得到车辆目标的航向角，从而完成对车辆目标的感知。

2.根据权利要求1所述的一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法，其特征在于，所述环视鱼眼摄像头包括安装在车辆前保险杠中心的前鱼眼摄像头、安装在车辆左后视镜上的左鱼眼摄像头、安装在车辆右后视镜上的右鱼眼摄像头。

3.根据权利要求2所述的一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法，其特征在于，步骤S4中，计算得到车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标后，对车辆目标进行信息融合，使得同一车辆目标在不同鱼眼摄像头出现时作为一个车辆目标。

4.根据权利要求1所述的一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法，其特征在于，所述预处理包括对原始图像进行降噪、灰度化、裁剪和缩放。

5.根据权利要求1所述的一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法，其特征在于，步骤S5中，若车辆目标的前后轮的位置坐标分别为（x₁，y₁）、(x₂，y₂)，则该车辆目标的航向角为arctan((y₁-y₂)/(x₁-x₂))。

6.一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知系统，其特征在于，包括环视鱼眼摄像头和ECU，所述ECU内具有图像预处理模块、车辆目标检测模块、位置坐标计算模块和航向角计算模块；

所述环视鱼眼摄像头用于实时采集车辆目标的原始图像；

所述图像预处理模块用于对原始图像进行预处理；

所述车辆目标检测模块内具有训练好的车辆目标检测神经网络模型和车轮目标检测网络模型，用于提取图像中的车辆目标边界框和车轮边界框信息；

所述位置坐标计算模块用于车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标；

所述航向角计算模块用于根据车辆目标的前后车轮的位置坐标计算车辆目标的航向角。

7.根据权利要求6所述的一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知系统，其特征在于，所述环视鱼眼摄像头包括安装在车辆前保险杠中心的前鱼眼摄像头、安装在车辆左后视镜上的左鱼眼摄像头、安装在车辆右后视镜上的右鱼眼摄像头。

8.根据权利要求6所述的一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知系统，其特征在于，还包括目标融合处理模块，用于对车辆目标进行信息融合，使得同一车辆目标在不同鱼眼摄像头出现时作为一个车辆目标。