[发明专利]自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种能够进行提高了操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。联合收割机(1)是能够对基于包括转弯操作部件亦即手柄(29)的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆，其具备作为对基于行驶路径的联合收割机(1)的自动行驶模式的行驶进行控制的自动行驶控制部(62)而发挥功能的控制装置(50)。在自动行驶模式的执行中，当手柄(29)被操作时，则联合收割机(1)以不使机体停车的方式从自动行驶模式切换为手动行驶模式。

技术领域

本发明涉及基于预先已设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

背景技术

以往，联合收割机、拖拉机等作业车辆具备对机体的转弯进行指示的手柄等转弯操作部件，在进行手动行驶时，接受转弯操作部件的转弯操作。另外，作业车辆中存在基于预先已设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，在自动行驶中以不接受转弯操作部件的转弯操作的方式进行基于行驶路径的转弯。

例如，专利文献1中公开有能够进行在田地的自动行驶的收获机。该收获机具备：操作部件，具有能够在自动行驶中一边使自动行驶继续一边变更机体的状态的功能；机体状态检测部，检测机体的状态；以及功能设定部，在操作部件被操作时，根据由机体状态检测部检测到的机体的状态，使功能有效化或者无效化。例如，操作部件是对机体的转弯进行指示的转弯操作部件，功能设定部使自动行驶中的转弯操作部件的功能无效化，并且若转弯操作部件被操作为比预先已设定的操作量大则指示停车。

专利文献1：日本特开2020-18238号公报

然而，在专利文献1的收获机那样的现有作业车辆中，在自动行驶中无法进行机体的转弯操作，在希望进行转弯操作的情况下需要使机体停止一次来切换为手动行驶。因此，在进行自动行驶时不能够通过简易的操作进行与作业者的意图相应的轨道修正，因此操作性下降，另外，每次进行轨道修正时都需要进行自动行驶的中断操作来使机体停车，因此存在作业效率下降的可能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够进行提高了操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶方法是能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：转弯指示工序，根据上述作业车辆所具备的上述转弯操作部件的转弯操作使上述作业车辆转弯；以及自动行驶控制工序，执行上述自动行驶模式并对基于上述行驶路径的上述作业车辆的行驶进行控制，在上述自动行驶模式的执行中，当上述转弯操作部件被操作时，则以不使机体停车的方式从上述自动行驶模式切换为上述手动行驶模式。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆，其特征在于，具备对基于上述行驶路径的上述自动行驶模式的行驶进行控制的自动行驶控制部，在上述自动行驶模式的执行中，当上述转弯操作部件被操作时，则以不使机体停车的方式从上述自动行驶模式切换为上述手动行驶模式。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动驾驶系统是具备能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备对基于上述行驶路径的上述作业车辆的上述自动行驶模式的行驶进行控制的自动行驶控制部，在上述自动行驶模式的执行中，当上述转弯操作部件被操作时，则以不使机体停车的方式从上述自动行驶模式切换为上述手动行驶模式。

根据本发明，可以提供一种能够进行提高了操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

附图说明