[发明专利]自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，是能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：

转弯指示工序，根据所述作业车辆所具备的所述转弯操作部件的转弯操作使所述作业车辆转弯；以及

自动行驶控制工序，执行所述自动行驶模式并对基于所述行驶路径的所述作业车辆的行驶进行控制，

在所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，以不使机体停车的方式从所述自动行驶模式切换为所述手动行驶模式。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述自动行驶控制工序在所述自动行驶模式的执行中根据所述转弯操作部件被操作时的所述作业车辆的行进方向，对所述作业车辆的行驶应用不同的控制。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述自动行驶控制工序在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作部件位于前进速度变更区域的情况下，执行所述自动行驶模式，

在前进方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，则切换为所述手动行驶模式，并基于所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置来进行手动前进行驶，

在后退方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，则切换为带限制的手动行驶模式，并基于所述转弯操作部件的操作和所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置，以比对所述手动行驶模式的后退行驶中的所述作业车辆直接设定前进设定速度的情况下的加速度缓慢的加速度进行朝向所述前进方向的带限制的手动行驶。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述带限制的手动行驶模式的执行中，当进行规定的解除操作时，则将所述带限制的手动行驶模式切换为所述手动行驶模式。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述带限制的手动行驶模式的执行中，当所述作业车辆所具备的解除操作部被操作时，则将所述带限制的手动行驶模式切换为所述手动行驶模式。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述带限制的手动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件在每规定的单位时间以规定的操作量阈值以上的操作量被操作时，则将所述带限制的手动行驶模式切换为所述手动行驶模式。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述自动行驶控制工序在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作部件位于前进速度变更区域的情况下，执行所述自动行驶模式，

在前进方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，则切换为所述手动行驶模式，并基于所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置来进行手动前进行驶，

并且，在后退方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，则无论所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置如何，都维持所述后退方向的行驶。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述自动行驶控制工序在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作部件位于前进速度变更区域的情况下，执行所述自动行驶模式，

在前进方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述变速操作部件在所述前进速度变更区域内被操作时，则基于所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置，来维持所述前进方向的所述自动行驶模式的行驶，

在后退方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述变速操作部件在所述前进速度变更区域内被操作时，则切换为带限制的手动行驶模式，并基于所述转弯操作部件的操作和所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置，以比对所述手动行驶模式的后退行驶中的所述作业车辆直接设定前进设定速度的情况下的加速度缓慢的加速度进行朝向所述前进方向的带限制的手动行驶。