[发明专利]一种提升过跨车定位精度的补偿方法

说明书

本发明涉及工业自动化技术领域，具体为一种提升过跨车定位精度的补偿方法；过跨车运行在轨道上，包括有减速限位开关和停车限位开关，减速限位开关和停车限位开关均电性连接有PLC,PLC电性连接有变频器，变频器的主输出回路通过拖缆与过跨车的电机电性连接；减速限位开关和停车限位开关之间的距离记的计算方法为：L=V×（t/2）；所述的PLC中斜坡函数为：Y=50×V×[1‑（T1/t）]；本发明由两级限位开关，一级限位开关为减速限位开关3，二级限位开关是停车限位开关4，通过PLC控制变频器的速度，实现过跨车位置的精确控制与补偿。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体为一种提升过跨车定位精度的补偿方法。

背景技术

过跨车是钢企现代物流和智慧工厂的重要一环，要实现工厂库区无人化管理，过跨车智能转运必不可少，而控制过跨车按照预期的目标精确停车则是关键。

传统过跨车停止时大多采用触碰停车限位后切断动力电源的方式，这种方式下，过跨车停车时自由滑行，重载和轻载时滑行的距离不同，停车位置不能精确控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提升过跨车定位精度的补偿方法，通过PLC控制变频器的速度，实现过跨车位置的精确控制与补偿。

本发明一种提升过跨车定位精度的补偿方法，过跨车运行在轨道上，包括有减速限位开关和停车限位开关，沿过跨车的前进方向，过跨车先经过减速限位开关后进过停车限位开关，减速限位开关和停车限位开关均电性连接有PLC, PLC电性连接有变频器，变频器的主输出回路通过拖缆与过跨车的电机电性连接。

进一步的，所述的减速限位开关和停车限位开关之间的距离记的计算方法为：L=V×（t/2）；公式中：L为减速限位开关和停车限位开关之间的距离；V为过跨车运行最大速度，既到达减速限位开关时的速度；t为过跨车从速度V减速到速度0的时间，既过跨车从减速限位开关运动到停车限位开关的时间。

进一步的，PLC中设置斜坡函数控制过跨车减速。

进一步的，减速限位开关信号为PLC中斜坡函数的出发信号，斜坡函数触发后PLC的输出信号逐步递减，使过跨车做匀减速运动，减速时间t后，过跨车在触碰停车限位开关时，PLC的输出信号刚好递减至0Hz。

进一步的，PLC中计时器的累计值为T1，所述的PLC中斜坡函数为：Y=50×V×[1-（T1/t）]，公式中，V为过跨车运行最大速度，既到达减速限位开关时的速度；t为过跨车从速度V减速到速度0的时间，既过跨车从减速限位开关运动到停车限位开关的时间；T1为PLC中计时器的累计值。

进一步的，还包括有控制柜，所述的PLC和变频器连接在控制柜内。

本发明的有益效果是：过跨车运行在轨道上，包括有减速限位开关和停车限位开关，减速限位开关和停车限位开关均电性连接有PLC, PLC电性连接有变频器，变频器的主输出回路通过拖缆与过跨车的电机电性连接；减速限位开关和停车限位开关之间的距离记的计算方法为：L=V×（t/2）；所述的PLC中斜坡函数为：Y=50×V×[1-（T1/t）]；本发明由两级限位开关，一级限位开关为减速限位开关3，二级限位开关是停车限位开关4，通过PLC控制变频器的速度，实现过跨车位置的精确控制与补偿。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明控制原理图；

图3为本发明中PLC的斜坡函数视图。

图中：1.过跨车；2.轨道；3.减速限位开关；4.停车限位开关；5.PLC；6.变频器；7.控制柜。

具体实施方式