[发明专利]一种点云数据的修正方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的修正方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的环境信息，所述环境信息包括天气类型和污染物浓度；

基于所述环境信息判断是否为预设类型的异常天气；

若是，则基于所述环境信息以及环境信息与修正系数的映射关系，确定修正系数；

获取所述目标区域的点云数据；其中，获取目标区域的点云数据为实时获取或者当对目标区域测量完成后获取完整的点云数据；

对所述点云数据进行去噪处理，得到去噪数据；

基于所述修正系数对所述去噪数据进行修正；

所述获取目标区域的环境信息，包括：

获取针对所述目标区域所采集的实景图像；

基于所述实景图像以及训练完成的天气分类模型确定所述目标区域的天气类型；

获取所述目标区域的污染物浓度；

所述实景图像中包括拍摄位置以及拍摄时间，所述基于所述实景图像以及训练完成的天气分类模型确定所述目标区域的天气类型，包括：

将所述实景图像输入训练完成的天气分类模型，得到预测天气类型；

基于所述拍摄位置以及所述拍摄时间确定合格天气类型，所述合格天气类型为所述目标区域当前能够出现的所有天气类型；

判断所述预测天气类型是否属于所述合格天气类型；

若是，则确定所述预测天气类型为所述目标区域的天气类型；

所述基于所述修正系数对所述去噪数据进行修正，包括：

若所述天气类型至少为两种，且所述天气类型中至少包括一种异常天气类型，则判断所述异常天气类型是否为预设的标记异常天气；

若是，则获取所述去噪数据的采集周期；

若所述采集周期小于预设周期，则基于所述修正系数对所有去噪数据进行修正，所述预设周期为在所述标记异常天气出现前后对反射强度的影响时间。

2.根据权利要求1所述的一种点云数据的修正方法，其特征在于，所述获取目标区域的环境信息，包括：

获取目标区域的位置信息；

基于所述位置信息获取所述目标区域的天气类型和污染物浓度。

3.根据权利要求1所述的一种点云数据的修正方法，其特征在于，所述基于所述修正系数对所述去噪数据进行修正，包括：

获取所述异常天气的持续周期；

基于所述去噪数据中每个数据点的采集时间确定异常数据点，所述异常数据点为采集时间在所述持续周期内的数据点；

基于所述修正系数对所述异常数据点进行修正。

4.根据权利要求3所述的一种点云数据的修正方法，其特征在于：所述获取所述异常天气的持续周期，包括：

确定所述目标区域进入异常天气的开始时间，并确定所述目标区域结束异常天气的结束时间；

基于所述开始时间和所述结束时间确定所述异常天气的持续周期。