[发明专利]一种全流程沙漠植树机器人

说明书

一种全流程沙漠植树机器人，包括移动底盘、栽种机构、挖土浇水机构、树苗分拣机构、正苗接槽、正苗筒、水箱，移动底盘作为机器人的底盘，栽种机构用于将树苗植入树坑中，挖土浇水机构其上设置有能够进行浇水的部件，用于挖坑和提供水分，树苗分拣机构竖直位置高于栽种机构，用于对栽种树苗进行整理分拣，正苗接槽正对树苗分拣机构底部，且其竖直位置位于栽种机构与树苗分拣机构之间，并能够进行活动，正苗筒其竖直位置位于栽种机构和正苗接槽之间，水箱能够作为水源向挖土浇水机构提供水分；通过将植树的多个步骤整合到一个装置上，大大节约了成本和时间，提高了种植效率，且可实现六方位夹合填土和扶苗。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种全流程沙漠植树机器人。

背景技术

目前市面上存在的植树器械具有区域化的特点，适用于不同场景的植树器械种类繁多，但普遍存在的一些问题有：以半自动化为主、不能进行全流程的植树(植树的全过程未一体化集中于某一植树设备上)。而针对于适用于沙漠的植树设备，不仅相关的植树器械/机器人种类稀缺，而且还存在相对于适用于其他地形的植树设备的其他问题：种植的成活率低、种植的效率低。

发明内容

鉴于此，本发明目的在于提供一种全流程沙漠植树机器人，通过设置合理的机械结构以及相应的工作流程来解决沙漠植树成活率低以及植树效率低的问题，可大大减轻植树人员的工作负担，有利于促进土壤荒漠化的防治。

为解决上述至少一个技术问题，本发明提供的技术方案是，

提供一种全流程沙漠植树机器人，包括，移动底盘，设置有履带和动力源，作为机器人的底盘，栽种机构，设置在移动底盘上，用于将树苗植入树坑中，挖土浇水机构，设置在移动底盘上，其上设置有能够进行浇水的部件，用于挖坑和提供水分，树苗分拣机构，设置在移动底盘上，且竖直位置高于栽种机构，用于对栽种树苗进行整理分拣，正苗接槽，设置在移动底盘上，正对树苗分拣机构底部，且其竖直位置位于栽种机构与树苗分拣机构之间，并能够进行活动，正苗筒，设置在移动底盘上，其竖直位置位于栽种机构和正苗接槽之间，水箱，设置在移动底盘上，能够作为水源向挖土浇水机构提供水分。

本发明的一种实施方式在于，所述移动底盘上方设置有支撑框架。

本发明进一步的实施方式在于，所述栽种机构包括升降驱动结构、支撑底座，升降驱动机构分别连接支撑框架和支撑底座，能够驱动支撑底座上下移动，支撑底座为中心带有开孔的圆板体，其板边设有减速电机，且板体环绕中心开孔径向等间隔设置有条状通孔。

本发明进一步的实施方式在于，所述支撑底座上条状通孔的数量为2-6组。

本发明进一步的实施方式在于，所述支撑底座上表面分别设置有超薄大轴承和中心均带有开孔的固定环、盖板、六角星凸轮，且固定环、盖板、六角星凸轮的中心开孔内径不小于支撑底座中心开孔的内径，其中，超薄大轴承同轴环绕支撑底座中心的开口设置；六角星凸轮外沿带有齿轮，其中心开孔套设在超薄大轴承上，使得六角星凸轮能够绕超薄大轴承转动，且六角星凸轮上还设置有正六角星形的开孔同轴环绕其中心开孔，六角星凸轮外沿的齿轮槽与支撑底座板边的减速电机输出端相连；固定环和盖板由上到下依次压设在六角星凸轮上方，防止六角星凸轮从支撑底座上脱落。

本发明进一步的实施方式在于，所述支撑底座下方由上到下依次设置有滑动块和推土块，其中，滑动块数量与支撑底座上的条状通孔数量一一对应，且滑动块上设置有凸起，所述凸起对应地穿过所述条状通孔卡设入六角星凸轮上的正六角星形的开孔，使得六角星凸轮转动时滑动块能够沿所述条状通孔往复运动；推土块对应固定设置在滑动块下方，当相邻滑动块运动到之间的距离最小时，推土块能够错位组成直径小于支撑底座中心处开孔的同轴圆孔。