[发明专利]一种全流程沙漠植树机器人

权利要求书

1.一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于，包括，

移动底盘(6)，设置有履带和动力源，作为机器人的底盘，移动底盘(6)上方还设置有支撑框架；

栽种机构(1)，设置在移动底盘(6)上，用于将树苗植入树坑中，其中，栽种机构(1)包括升降驱动结构、支撑底座(105)，升降驱动机构分别连接支撑框架和支撑底座(105)，能够驱动支撑底座(105)上下移动，支撑底座(105)为中心带有开孔的圆板体，其板边设有减速电机，且板体环绕中心开孔径向等间隔设置有条状通孔，支撑底座(105)上条状通孔的数量为2-6组；

支撑底座(105)上表面分别设置有超薄大轴承(104)和中心均带有开孔的固定环(101)、盖板(102)、六角星凸轮(103)，且固定环(101)、盖板(102)、六角星凸轮(103)的中心开孔内径不小于支撑底座(105)中心开孔的内径，其中，超薄大轴承(104)同轴环绕支撑底座(105)中心的开口设置；六角星凸轮(103)外沿带有齿轮，其中心开孔套设在超薄大轴承(104)上，使得六角星凸轮(103)能够绕超薄大轴承(104)转动，且六角星凸轮(103)上还设置有正六角星形的开孔同轴环绕其中心开孔，六角星凸轮(103)外沿的齿轮槽与支撑底座(105)板边的减速电机输出端相连；固定环(101)和盖板(102)由上到下依次压设在六角星凸轮(103)上方，防止六角星凸轮(103)从支撑底座(105)上脱落；

支撑底座(105)下方由上到下依次设置有滑动块(106)和推土块(107)，其中，滑动块(106)数量与支撑底座(105)上的条状通孔数量一一对应，且滑动块(106)上设置有凸起，所述凸起对应地穿过所述条状通孔卡设入六角星凸轮(103)上的正六角星形的开孔，使得六角星凸轮(103)转动时滑动块(106)能够沿所述条状通孔往复运动；推土块(107)对应固定设置在滑动块(106)下方，当相邻滑动块(106)运动到之间的距离最小时，推土块(107)能够错位组成直径小于支撑底座(105)中心处开孔的同轴圆孔；

挖土浇水机构(2)，设置在移动底盘(6)上，其上设置有能够进行浇水的部件，用于挖坑和提供水分；

树苗分拣机构(3)，设置在移动底盘(6)上，且竖直位置高于栽种机构(1)，用于对栽种树苗进行整理分拣；

正苗接槽(4)，设置在移动底盘(6)上，正对树苗分拣机构(3)底部，且其竖直位置位于栽种机构(1)与树苗分拣机构(3)之间，并能够进行活动；

正苗筒(5)，设置在移动底盘(6)上，其竖直位置位于栽种机构(1)和正苗接槽(4)之间；

水箱(7)，设置在移动底盘(6)上，能够作为水源向挖土浇水机构(2)提供水分。

2.根据权利要求1所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述挖土浇水机构(2)设置在支撑框架上，包括滑动轨道(201)、注水器(202)和挖土钻杆(203)，其中，挖土钻杆(203)带有连续弧形凸齿的向下钻头，其内部设置有液体流道延伸至钻头尖端；注水器(202)设置在挖土钻杆(203)上方，其壳体内部经轴承套设有轴杆，轴杆下方连接的出水接头(2024)接入挖土钻杆(203)的液体流道中，轴杆上设置有导水孔(2022)，轴杆上方的传动接头(2023)连接有行星减速电机，从而能够驱动挖土钻杆(203)转动，注水器(202)壳体上设置有能够连接水源的进水接头(2021)，使得水源能够在不妨碍挖土钻杆(203)转动的情况下经挖土钻杆(203)尖端注水；注水器(202)、挖土钻杆(203)和行星减速电机均设置在滑动轨道(201)上，能够经电机驱动沿滑动轨道(201)整体上下移动。

3.根据权利要求1所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述树苗分拣机构(3)包括储苗斗和固定在转动轴上的分拣槽轮(301)，所述储苗斗中至少有部分为斜槽体，且其底部为条状开口，分拣槽轮(301)固定在储苗斗下方的转动轴上，转动轴经电机驱动，能够带动分拣槽轮(301)同步转动。

4.根据权利要求3所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述正苗接槽(4)设置在分拣槽轮(301)下方，经电机和设置在支撑框架上的支撑杆驱动，能够在水平状态和竖直状态之间切换，并在水平状态下承接从分拣槽轮(301)上落下的树苗，并将树苗以竖直状态送入正苗筒(5)中。

5.根据权利要求4所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述正苗筒(5)竖直设置在支撑底座(105)上方，正对支撑底座(105)中心，其内径与支撑底座(105)中心处开孔的内径相同，筒体正对正苗接槽(4)的方向上竖直设有开槽，能够允许正苗接槽(4)伸入正苗筒(5)内部并保持竖直状态，且正苗筒(5)侧面上还设置有能够向正苗筒(5)进行推杆往复运动的推杆步进电机(501)。