[发明专利]一种工厂快速工具配送无人巡逻车及方法

说明书

本发明涉及一种工厂快速工具配送无人巡逻车及方法。本发明的无人巡逻车包括车端信号接收装置、工具盘控制器、工具盘，其特征在于：所述工具盘基于电磁铁将工具吸附；基于所述车载信号接收装置接收的指令，所述工具盘控制器调控所述工具盘。本发明通过磁吸原理在工厂用巡逻车上配备一种多功能工具盘，可以实时给各不同需求工位快速配送该工位所需求的工具，并根据实际需求回收工位上已闲置的工具，让巡逻车在安全巡逻的同时，可以让工厂内工具资源做到最大程度利用，提高工具管控效率，降低运营成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种工厂快速工具配送无人巡逻车及方法。

背景技术

随着社会经济的发展和科学技术的进步，无人巡逻车已经实现了商业化运营，这必将减轻工人们的劳动强度和风险，方便了人们的生活。近几年各个厂家都在开发制造无人巡逻车，无人巡逻车已经小部分的应用于生活园区的巡逻或者警察的常规巡逻；无人巡逻小车代替人力巡逻，相比人力巡逻，无人巡逻车更不会出错并且可以不间断、高效率地工作。

现有技术中的一种工厂用的无人巡逻车只能做一些简单的安全巡逻工作，无法兼顾其它工作，功能单一。

发明内容

鉴于以上现有技术的不足，本发明提供一种工厂快速工具配送无人巡逻车及方法，不仅可以让工厂内工具资源做到最大程度利用，而且提高工具管控效率，降低运营成本。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

一种工厂快速工具配送无人巡逻车，包括位于工位的手机端、无人巡逻车底盘、车端信号接收装置，其特征在于：所述无人巡逻车底盘顶部中心处转动安装有伺服电机驱动的旋转轴，旋转轴顶端设有工具盘，工具盘底部边沿处周向设有多个将工具吸附的电磁铁，所述无人巡逻车底盘顶部一侧设有与电磁铁对应的落料口，无人巡逻车底盘侧部设有接料盘，所述落料口与接料盘之间通过无人巡逻车底盘内部的通道连通，所述伺服电机、电磁铁由工具盘控制器调控，手机端向车载信号接收装置发出工具需求和回收指令，所述车载信号接收装置接收指令后发送给工具盘控制器回收或放出对应的工具。

进一步的，所述工具盘控制器的输出端口分别与电磁铁、伺服电机电连接，所述输出端口通电或断开，旋转工具盘到相应位置并回收或放出对应的所述工具。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种工厂快速工具配送无人巡逻车的方法，包括以下步骤：

步骤S1:无人巡逻车在初始工位节点c接收到目标工位节点g发出配送指定工具指令；

步骤S2：根据所述指定工具指令，确认工具盘是否有该工具，有进入步骤S4，否则进入步骤S3；

步骤S3：判断所述工具在其他工位节点是否闲置，若有闲置，则基于DijksSra的最优路径规划算法，无人巡逻车到达所述闲置工具所在的工位节点h，获取工位节点h的工具后进入步骤S5，若没有闲置，发出“暂时没有所述工具”信息给目标工位节点g；

步骤S4:采用A*算法寻找到目标工位节点g最优路径，在OPEN表中，以初始工位节点c为起点，指示无人巡逻车到达所述目标工位节点g；

步骤S5:采用A*算法寻找到目标工位节点g最优路径，在OPEN表中，以工位节点h为起点，删除初始工位节点c，指示无人巡逻车到达所述目标工位节点g。

进一步的，还包括一步骤S6：所述工具盘控制器控制工具盘相应电磁铁旋转至外侧并释放工具，工具落入落料口，再经通道落入接料盘内，所述工位得到所述相应的工具。

进一步的，在步骤S3中，所述DijksSra的最优路径规划算法，包括以下步骤：

步骤S31：获取工厂各工位节点信息；

步骤S32：设置无人巡逻车初始节点c和目标工位节点h；