[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

权利要求书

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括动臂、斗杆和斗杆内收电磁阀，所述控制方法包括：

确定所述正流量挖掘机的当前状态；

在所述当前状态为平地动作的非起始阶段的情况下，获取动臂提升先导压力、斗杆内收先导压力、所述斗杆内收电磁阀对应的多个控制电流标定值和所述斗杆内收电磁阀对应的多个二次压力标定值，其中所述多个控制电流标定值与所述多个二次压力标定值一一对应；

根据所述动臂提升先导压力、所述斗杆内收先导压力、所述多个控制电流标定值和所述多个二次压力标定值确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流；以及

将所述控制电流输出至所述斗杆内收电磁阀，以控制所述斗杆内收电磁阀的二次压力。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述当前状态为平地动作的起始阶段的情况下，确定所述斗杆内收电磁阀的二次压力的目标整定值；以及

根据所述目标整定值对所述斗杆内收电磁阀的二次压力进行闭环控制。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括转台和铲斗，所述确定所述正流量挖掘机的当前状态包括：

获取所述斗杆内收先导压力、所述动臂提升先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；

确定所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力是否均大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力是否均小于所述预设开启压力；

在确定所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下，确定所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力是否均大于或等于预设全开压力；

在确定所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力均大于或等于所述预设全开压力的情况下，确定所述当前状态为平地动作的起始阶段；以及

在确定所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力未均大于或等于所述预设全开压力的情况下，确定所述当前状态为平地动作的非起始阶段。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述斗杆内收电磁阀的二次压力的目标整定值包括：

将所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力的取值范围的下限值确定为所述目标整定值。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标整定值对所述斗杆内收电磁阀的二次压力进行闭环控制包括：

根据增量式数字PID算法对所述斗杆内收电磁阀的二次压力进行闭环控制，以使所述二次压力与所述目标整定值之间的偏差小于第一预设偏差。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述闭环控制的一次控制过程包括：

获取所述斗杆内收电磁阀在当前采样时刻的二次压力；

确定所述在当前采样时刻的二次压力与所述目标整定值的第一差值；

在所述第一差值的绝对值小于所述第一预设偏差的情况下，结束本次控制过程；

在所述第一差值的绝对值不小于所述第一预设偏差的情况下，获取所述斗杆内收电磁阀在当前采样时刻的控制电流值以及所述斗杆内收电磁阀在前一采样时刻的二次压力与所述目标整定值的第二差值；

根据所述在当前采样时刻的控制电流值、所述第一差值和所述第二差值确定目标控制电流值；以及

根据所述目标控制电流值控制输出至所述斗杆内收电磁阀的控制电流。