[发明专利]纺锤形鱼类疫苗注射智能分级系统及智能分级方法

说明书

本发明公开了一种纺锤形鱼类疫苗注射智能分级系统及智能分级方法，所述智能分级系统包括鱼苗单列化装置，图像获取装置，分拨机构和控制模块等。本发明的分级方法利用深度学习方法获取鱼苗形态参数，通过建立形态参数与注射位置、重量的模型和算法直接识别注射位置的方式，可准确获得鱼苗的形体尺寸参数、注射位置和重量。本发明能对不同大小、不同类型的纺锤形鱼苗实现鱼苗头尾定向、单列化并自动识别鱼苗形体尺寸参数、注射位置和重量后进行分级，具有自动化程度高、适应性广、分级成功率高等优点，能有效提高鱼苗自动化接种效率。本发明可实现草鱼、鲢鱼等类似纺锤体型的鱼苗的自动分级。

技术领域

本发明属于纺锤形鱼类疫苗注射领域，具体涉及一种鱼苗自动头尾定向、单列化，并自动根据鱼苗形体尺寸参数、注射位置和重量进行分级的智能分级系统及其方法。

背景技术

随着食品安全日益受到重视，我国对水产养殖、鱼类防病的技术要求不断提高，对鱼类进行注射接种是鱼类防病的有效手段。目前我国对鱼类注射接种主要是靠人工进行的，费时费力，接种效率低。

由于鱼苗大小差别较大，在进行机器注射前先进行分级，可保证注射位置在比较合适的范围内，同时可根据不同大小调整注射剂量、夹持力度，大大提高疫苗注射机器自动化程度。现有技术中，存在能对畜禽和水产动物注射的自动化注射机器，如申请号为201720319471.8的专利申请提供了一种鱼类疫苗自动注射机，其中介绍了一种自动注射机构，可以实现疫苗自动注射，但其无法根据被注射对象与注射器的距离自动调节插针行程，也无法实现自动定位，也无法实现根据注射对象的规格调节注射剂量。

现有技术中，存在对鱼苗进行自动分级的方法，但大都针对鱼苗的厚度、重量进行直接分级，如专利号为CN201810843057.6的专利提供了一种活鱼分级设备，其主要原理为调节门与格栅间形成一定角度的间隙，活鱼从间隙滑出进入接鱼斗内完成分级，其主要根据鱼苗的厚度进行分级，无法针对鱼苗的注射位置进行分级，也无法对鱼苗进行头尾定向和单列化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动完成鱼苗头尾定向、单列化，并自动根据鱼苗形体尺寸参数、注射位置和重量进行分级的智能分级系统及其方法，本发明可自动识别纺锤形鱼苗的形体尺寸、注射位置和重量进行智能分级。本发明可实现草鱼、鲢鱼等类似纺锤体型的鱼苗的自动分级。

本发明采用的技术方案是：

一种纺锤形鱼类疫苗注射智能分级系统，包括鱼苗单列化装置，图像获取装置，分拨装置，控制模块以及分级通道；所述鱼苗单列化装置的顶端出口端安装在图像获取装置的入口端，分拨装置安装在图像获取装置的出口端，控制模块与鱼苗单列化装置、图像获取装置和分拨装置相连，并对它们发出控制指令使其执行相应的动作，从而将鱼苗分入对应的分级通道中。