[发明专利]一种自动驾驶场景库的建设方法和系统

说明书

本发明涉及一种自动驾驶场景库的建设方法和系统，方法包括：确定场景库设计方案，构建各类仿真场景；从感知、决策、控制三个方面分析仿真场景的场景元素；基于场景元素得到场景元素对应的具体场景，根据各部分具体场景建设自动驾驶场景库。本发明通过正向设计与逆向设计的技术路线建设形成覆盖智能网联汽车全开发周期的仿真场景库，实现对产品的全面验证。从感知、决策、控制三个方面分析，得到场景关键元素的判定、组合准则，设计具体场景。进而建设出真实、标准、规范、全面的仿真场景库。避免了自动驾驶场景库缺乏系统性和真实性，各类场景无明确分类标准，业内各个场景库设计准则、测试目标不一，场景库间无关联性和一致性等问题。

技术领域

本发明实施例涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶场景库的建设方法和系统。

背景技术

智能网联汽车是汽车产业发展的战略方向。随着搭载驾驶辅助功能的汽车快速推广，模拟仿真测试作为智能网联汽车产品测试的主要手段之一，与实车测试形成互补，也逐渐受到重视。而如何建立系统的仿真场景库，充分验证驾驶辅助功能已经成为主要挑战。

目前，仿真场景库因规范化标准不足、发展历程较短。行业内无法达到统一建设标准和理解。同时由于是虚拟环境，存在以下问题：一、仿真场景缺乏真实性，难以说明模拟仿真测试中的场景会在真实应用环境下遇到，测试场景无法体现有效性；二、仿真场景库缺乏系统性、规范性的建设方案，测试内容无针对性，难以对被测目标实现全面验证；三、仿真场景库各类场景无明确分类标准，业内各个场景库设计准则、测试目标不一，场景库间无关联性和一致性，使得验证结果乃至测试效果、测试覆盖度难以达成共识。四、构成场景的元素无法穷尽，难以确定各个场景元素与功能的相关性，无法形成较优的场景元素组合准则。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动驾驶场景库的建设方法和系统。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶场景库的建设方法，包括：

步骤S1，确定场景库设计方案，构建各类仿真场景；

步骤S2，从感知、决策、控制三个方面分析仿真场景的场景元素；

步骤S3，基于场景元素得到场景元素对应的具体场景，根据各部分具体场景建设自动驾驶场景库。

优选的，步骤S1中，根据测试场景需求，构建仿真场景，包括：

结合正向设计与逆向设计方法，设计仿真场景；

其中，正向设计是根据产品规格、工作原理、法规标准和功能定义，进行各类仿真场景的设计；

逆向设计是通过实车道路采集到的场景数据，在虚拟环境对真实场景进行复现。

优选的，所述仿真场景的场景类型包括：

标准法规场景：源于公开发布的国际标准文件 (GB/ISO/E-NACP/C-NACP)；

自然驾驶场景：源于自然驾驶的道路测试累积的数据集；

交通事故场景：源于交通事故数据集(CIDAS/GIDAS)；

功能定义场景：针对各个功能设计的场景，用于测试单个功能；

项目经验场景：根据项目测试得到的失效场景组成的集合；

边缘场景：基于产品工作原理，面向产品的盲点有针对设计的场景以及误操作类场景。

优选的，步骤S2中，从感知、决策、控制三个方面分析仿真场景的场景元素，具体包括：

从感知、决策、控制三个方面进行分析，并结合场景构成确定元素；