[发明专利]一种自动驾驶场景库的建设方法和系统

权利要求书

1.一种自动驾驶场景库的建设方法，其特征在于，包括：

步骤S1，确定场景库设计方案，构建各类仿真场景；

步骤S2，从感知、决策、控制三个方面分析仿真场景的场景元素；

步骤S3，基于场景元素得到场景元素对应的具体场景，根据各部分具体场景建设自动驾驶场景库。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶场景库的建设方法，其特征在于，步骤S1中，确定场景库设计方案，包括：

结合正向设计与逆向设计方法，设计仿真场景；

其中，正向设计是根据产品规格、工作原理、法规标准和功能定义，进行各类仿真场景的设计；

逆向设计是通过实车道路采集到的场景数据，在虚拟环境对真实场景进行复现。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶场景库的建设方法，其特征在于，所述仿真场景的场景类型包括：

标准法规场景：源于公开发布的国际标准文件(GB/ISO/E-NACP/C-NACP)；

自然驾驶场景：源于自然驾驶的道路测试累积的数据集；

交通事故场景：源于交通事故数据集(CIDAS/GIDAS)；

功能定义场景：针对各个功能设计的场景，用于测试单个功能；

项目经验场景：根据项目测试得到的失效场景组成的集合；

边缘场景：基于产品工作原理，面向产品的盲点有针对设计的场景以及误操作类场景。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶场景库的建设方法，其特征在于，步骤S2中，从感知、决策、控制三个方面分析仿真场景的场景元素，具体包括：

从感知、决策、控制三个方面进行分析，并结合场景构成确定元素；

其中，由于摄像头感知受道路、交通设施、天气环境、交通参与者基本信息四层元素的影响，因此摄像头感知相关场景的场景元素包括：天气、光照、亮度、车线类型、车线颜色、车线状态、路面干扰、目标类型、目标颜色以及交通标志；

由于雷达感知受道路、天气环境、交通参与者基本信息两层元素的影响，因此雷达感知相关场景的场景元素包括：天气、温度、道路基础设施和交通参与者类型；

由于决策受道路、交通设施、交通参与者、通讯设施四层元素影响，因此决策相关场景的场景元素包括：道路类型、曲率半径、目标纵向行为、目标横向行为和通讯信号；

由于控制受道路、天气两层元素影响，因此控制相关场景的场景元素包括：道路类型、曲率半径、坡度和路面不平度。

5.一种自动驾驶场景库的建设系统，其特征在于，包括：

场景构建模块，用于确定场景库设计方案，构建各类仿真场景；

场景元素分析模块，用于从感知、决策、控制三个方面分析仿真场景的场景元素；

场景库建设模块，用于基于场景元素得到场景元素对应的具体场景，根据各部分具体场景建设自动驾驶场景库。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机软件程序；

处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-4任一项所述的自动驾驶场景库的建设方法方法。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权利要求1-4任一项所述的自动驾驶场景库的建设方法的计算机软件程序。