[发明专利]一种车门开启预警方法

说明书

本发明提供车门开启预警方法，通过获取本车后方的道路图像，并转为灰度图像，识别当前灰度检测图像的目标运动物体及其运动速度，然后根据运动速度设定目标运动物体的各监测区域长度，再将各监测区域长度转换为对应的像素距离显示到屏幕上，当检测到车门开锁信号后，根据各运动物体的所处的监测区域，执行相应的预设操作，实现了仅通过对摄像头的图像处理即可实现车门开启预警，且预警距离可根据后方运动物体的速度自动调整，实现成本低，智能化程度高。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车门开启预警方法。

背景技术

随着汽车在普通家庭中的普及，交通安全问题也日益增多。在这些交通事故中，驾乘人员开门与后方驶来的摩托车、自行车等车辆发生碰撞的交通事故时有发生，导致人员伤亡。为了避免这样的事故发生，人们已经开发了多种汽车开门防碰撞技术，例如通过在车辆后方安装毫米波雷达、超声波雷达及后摄像头，持续检测本车与后方车辆的运动信息，并判断与本车是否存在开门碰撞风险。然而，这种方式存在成本高、预警距离固定的缺点，实用效果不佳，难以普及。

发明内容

本发明提供一种车门开启预警方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现仅通过对摄像头的图像处理即可实现车门开启预警，且预警距离可根据后方运动物体的速度自动调整，实现成本低，智能化程度高。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明提供一种车门开启预警方法，包括：

步骤1、检测本车当前加速度是否持续为负值且当前车速低于预设速度阈值，是则进入下一步，否则循环执行本步骤；

步骤2、获取本车后方的道路图像；

步骤3、读取所述道路图像的一帧图像作为当前检测图像，并将所述检测图像转为灰度图像，得到当前灰度检测图像，进入下一步；

步骤4、识别所述当前灰度检测图像的目标运动物体及其运动速度并进行跟踪；

步骤5、根据所述运动速度设定所述目标运动物体的各监测区域长度，所述各监测区域包括报警区域、预警区域、安全区域；

步骤6、将所述各监测区域长度根据第四关系式转换为对应的像素距离显示到屏幕上；

步骤7、当检测到车门开锁信号后，根据各运动物体的所处的所述监测区域，执行相应的预设操作。

具体地，所述识别所述道路图像中的各目标运动物体及其速度包括：

步骤401、判断所述当前灰度检测图像是否为第一帧图像，是则以所述当前灰度检测图像建立背景图像，否则读取上一帧背景图像，根据所述当前灰度检测图像、第一关系式更新当前背景图像，并进入下一步；

步骤402、将所述当前灰度检测图像与更新后的当前背景图像相减，生成原始前景图像，根据预设处理算法对所述原始前景图像进行处理，生成可用前景图像；

步骤403、在所述可用前景图像中检测并标记所有目标运动物体，并提取目标运动物体的特征信息，进入下一步；

步骤404、对所述目标运动物体的有效性进行判定，保留有效运动物体。

具体地，所述第一关系式为：

BG(u,v)_T＝(1-q)*BG(u,v)_T-1+q*IMG(u,v)

其中，BG(u,v)_T表示更新后的当前背景图像上坐标为(u,v)的像素点的灰度值，BG(u,v)_T-1表示上一帧背景图像上坐标为(u,v)的像素点的灰度值，IMG(u,v)表示当前灰度检测图像上坐标为(u,v)的像素点的灰度值，q表示背景更新因子。