[发明专利]核设施退役双臂机器人及控制系统

权利要求书

1.一种核设施退役双臂机器人，其特征在于：包括移动平台(7)、液压系统(1)、工具库(8)、回转平台(6)、两个机械臂(3)、两个机械臂快换接头(5)及多个工具端快换接头(2)；

液压系统(1)的执行端与移动平台(7)的后端固定连接，回转平台(6)转动安装在移动平台(7)的前端中部，液压系统(1)的执行端与工具库(8)连接，工具库(8)设置在液压系统(1)与回转平台(6)之间，工具库(8)的每个工具的后端均与一个工具端快换接头(2)固定连接，两个机械臂(3)均固定安装在回转平台(6)上，两个机械臂(3)的末端均固定有机械臂快换接头(5)；当机械臂快换接头(5)与工具端快换接头(2)快速对接时，实现机械臂(3)取工具操作。

2.根据权利要求1所述的核设施退役双臂机器人，其特征在于：移动平台(7)为履带式移动平台。

3.根据权利要求1所述的核设施退役双臂机器人，其特征在于：工具库(8)包括工具安装平台和五个工具，工具安装平台的外边缘设有多个凹槽，五个工具分别装在对应的凹槽内，五个工具分别是盘式切割工具(801)、剪切工具(802)、钻孔工具(803)、夹持工具(804)及等离子切割工具(805)；液压系统(1)的执行端与工具安装平台后端连接。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的核设施退役双臂机器人，其特征在于：两个机械臂(3)中心线呈12°对称布置。

5.一种核设施退役双臂机器人控制系统，基于权利要求1-4中任一权利要求所述的一种核设施退役双臂机器人，其特征在于：核设施退役双臂机器人控制系统包括远程控制系统(9)和现场操作系统(10)，现场操作系统(10)包括网络交换机(101)和两个机械臂系统(102)，远程控制系统(9)通过网络交换机(101)分别与两个机械臂系统(102)信号连接，其中，远程控制系统(9)与网络交换机(101)双向信号连接，网络交换机(101)与两个机械臂系统(102)双向信号连接；

每个机械臂系统(102)包括工业相机组、零位光电开关组、ARM微处理器组；通过网络交换机(101)与六轴运动控制器、电机驱动器组及直流无刷力矩电机组依次双向信号连接，零位光电开关组与机械臂(3)的六轴运动控制器信号连接，机械臂(3)的一对极旋转变压器组与电机驱动器组信号连接，工业相机组与ARM微处理器组双向信号连接，ARM微处理器组与网络交换机(101)双向信号连接；

网络交换机(101)、ARM微处理器组、六轴运动控制器、电机驱动器组均安装在小机柜(11)内，小机柜(11)安装在回转平台(6)上。

6.根据权利要求5所述的一种核设施退役双臂机器人控制系统，其特征在于：远程控制系统(9)包括遥操作控制台、界面显示屏(91)、嵌入式工控机(92)及操作手柄(93)；界面显示屏(91)、嵌入式工控机(92)及操作手柄(93)均安装在遥操作控制台上，界面显示屏(91)与嵌入式工控机(92)信号连接，嵌入式工控机(92)与操作手柄(93)信号连接，其中，

操作手柄(93)，用于将操作信号发送至嵌入式工控机(92)；

嵌入式工控机(92)，通过网络交换机(101)分别与机械臂(3)的六轴运动控制器和ARM微处理器双向信号连接，用于将操作信号转换为操作指令，并通过网络交换机(101)发送至两个机械臂系统(102)，同时通过网络交换机(101)接收两个机械臂系统(102)的视频信号和电机运动参数反馈信号；

界面显示屏(91)，用于显示带有机械臂(3)的操作界面，所述带有机械臂(3)的操作界面包括现场实时影像和电机运动参数指标。