[发明专利]一种机器人导航定位误差的测量方法、装置及介质

权利要求书

1.一种机器人导航定位误差的测量方法，包括用于摄像的摄像头和用于发射激光的激光器，其特征在于，包括以下步骤：

S1、接收移动到目标站点的定位导航信息，所述目标站点预先放置有地标图片，所述地标图片包含两条十字交叉的地标直线且地标直线交点与目标站点重合；

S2、当到达目标站点时，控制激光器向地标图片垂直发射光标，并控制摄像头拍摄地标图片，得到地标图像，其中所述地标图像中包括两条十字交叉的地标直线和两条十字交叉的光标直线；

S3、基于深度学习的方法根据所述地标图像获取地标信息和光标信息；

S4、根据所述地标信息和光标信息获取所述机器人的导航定位误差。

2.根据权利要求1所述的机器人导航定位误差的测量方法，其特征在于，所述基于深度学习的方法根据所述地标图像获取地标信息和光标信息包括：

使用编码器-解码器的结构预测地标直线和光标直线概率分布的热力图；

对所述热力图进行阈值过滤和类别判断得到地标二值化图像和光标二值化图像；

使用霍夫变换方式对所述地标二值化图像进行直线检测，得到地标信息；

使用霍夫变换方式对所述光标二值化图像进行直线检测，得到光标信息。

3.根据权利要求2所述的机器人导航定位误差的测量方法，其特征在于，所述地标二值化图像中包括两条相互垂直的地标直线，所述光标二值化图中包括两条相互垂直的光标直线。

4.根据权利要求3所述的机器人导航定位误差的测量方法，其特征在于，所述光标信息包括两个光标直线方程；

所述地标信息包括两个地标直线方程。

5.根据权利要求2至4任一项所述的机器人导航定位误差的测量方法，其特征在于，所述根据所述地标信息和光标信息获取所述机器人的导航定位误差包括：

根据所述光标信息计算出光标直线交点；

根据所述地标信息计算出地标直线交点；

根据所述光标直线交点和地标直线交点计算交点连线的距离值以及交点连线与X轴之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的机器人导航定位误差的测量方法，其特征在于，所述根据所述地标信息和光标信息获取所述机器人的导航定位误差还包括：

将所述交点连线的距离值转换为机器人世界坐标系下的距离误差。

7.根据权利要求5所述的机器人导航定位误差的测量方法，其特征在于，所述两个地标直线方程为：

y1＝k11*x1+b11

y1＝k12*x1+b12

所述两个光标直线方程为：

y2＝k21*x2+b21

y2＝k22*x2+b22

其中(x1,y1)表示地标直线的交点，(x2,y2)表示光标直线的交点，且：

x1＝-(b11-b12)/(k11-k12)

y1＝k11*(-(b11-b12)/(k11-k12))+b11

x2＝-(b21-b22)/(k21-k22)

y2＝k21*(-(b21-b22)/(k21-k22))+b21。

8.一种机器人导航定位误差的测量装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收移动到目标站点的定位导航，所述目标站点预先放置有地标图片，所述地标图片包含两条十字交叉的地标直线且地标直线交点与目标站点重合；

图像获取模块，用于当到达目标站点时，控制激光器向地标图片垂直发射光标，并控制摄像头拍摄地标图片，得到地标图像，其中所述地标图像中包括两条十字交叉的地标直线和两条十字交叉的光标直线；

信息获取模块，用于基于深度学习的方法根据所述地标图像获取地标信息和光标信息；

误差获取模块，用于根据所述地标信息和光标信息获取所述机器人的导航定位误差。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。