[发明专利]三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。该实施方式可以提高生成的三维车道线信息的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

三维车道线信息的生成对自动驾驶领域具有重要意义。目前，在生成三维车道线方程时，通常采用的方式为：对感知设备检测的感知数据进行三维车道线信息识别，得到三维车道线信息。

然而，当采用上述方式进行三维车道线信息生成时，经常会存在如下技术问题：

难以感知到感知设备视场范围之外、或被障碍物遮挡的道路信息(例如，车道线坐标)，从而，导致生成的三维车道线信息的准确度不足，进而，降低了车辆行驶安全。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线信息生成方法，该方法包括：获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；特征提取单元，被配置成对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；添加单元，被配置成将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；生成单元，被配置成基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；优化处理单元，被配置成响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。