[发明专利]三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种三维车道线信息生成方法，包括：

获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；

对所述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；

将所述目标车辆道路信息集和所述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；

基于所述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，所述局部静态地图包括三维车道线信息集合；

响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于所述地理围栏数据集，对所述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集；

响应于接收到车辆广播数据，将所述车辆广播数据中的目标车辆标识添加至所述通信列表，得到添加后通信列表，其中，所述添加后通信列表包括添加后目标车辆标识组；

建立当前车辆的车辆终端与所述目标车辆标识组中各个目标车辆标识对应的目标车辆终端之间的通信连接，其中，建立通信连接用于获取目标车辆的目标车辆道路信息；

将当前车辆的车辆终端与所述目标车辆标识组中各个目标车辆标识对应的目标车辆终端之间时间差确定为时间差集合；

将所述时间差集合中不满足预设时间差条件的时间差对应的目标车辆标识从所述目标车辆标识组中移除，得到第一移除目标车辆标识组；

将当前车辆与所述第一移除目标车辆标识组中各个第一移除目标车辆标识对应的目标车辆之间的距离值确定为距离值集合；

将所述距离值集合中不满足预设距离值条件的距离值对应的第一移除目标车辆标识从所述第一移除目标车辆标识组中进行移除，得到第二移除目标车辆标识组以完成对所述通信列表的更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述目标三维车道线信息集发送至显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通信列表包括目标车辆标识组；以及

所述获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集，包括：

获取当前车辆的车载相机拍摄的道路图像；

对所述通信列表中的目标车辆标识组中各个目标车辆标识对应的目标车辆终端发出道路信息获取请求，以获取目标车辆道路信息集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述添加后数据池包括道路数据集；以及

所述基于所述添加后数据池，生成局部静态地图，包括：

将所述道路数据集中各个道路数据输入至预设的地图优化器，生成局部静态地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述地理围栏数据集中的地理围栏数据包括检测车道线信息集；以及

所述基于所述地理围栏数据集，对所述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集，包括：

对所述地理围栏数据集中的每个地理围栏数据包括的检测车道线信息集中的各个检测车道线信息进行校准处理以生成校准车道线信息组，得到校准车道线信息组集合；

对于所述局部静态地图中三维车道线信息集合中的每个三维车道线信息，执行如下优化处理步骤以生成目标三维车道线信息：

利用所述校准车道线信息组集合中与所述三维车道线信息相匹配的校准车道线信息，对所述三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息。