[发明专利]一种观测噪声的处理方法和装置

权利要求书

1.一种观测噪声的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载相机在时刻t拍摄的二维图像作为第一图像；

使用目标检测模型对所述第一图像进行目标检测得到第一目标；所述第一目标对应一个第一目标坐标(x_t,y_t)；所述第一目标坐标(x_t,y_t)的坐标系为自车坐标系；

根据所述第一目标坐标(x_t,y_t)对自车与所述第一目标在自车坐标系下的径向距离和横向X轴夹角进行确定得到对应的径向距离d_t和夹角α_t；

根据所述径向距离d_t和所述夹角α_t确定所述第一目标在时刻t的径向样本方差和切向样本方差

根据所述径向样本方差所述切向样本方差和所述夹角α_t构建所述第一目标在时刻t的观测噪声协方差矩阵R_t。

2.根据权利要求1所述的观测噪声的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一目标坐标(x_t,y_t)对自车与所述第一目标在自车坐标系下的径向距离和横向X轴夹角进行确定得到对应的径向距离d_t和夹角α_t，具体包括：

在自车坐标系为右-前-天坐标系时以自车行驶方向为Y轴正向、以自车右侧与Y轴垂直的方向为X轴正向，并根据所述第一目标坐标(x_t,y_t)计算所述径向距离d_t和所述夹角α_t，

3.根据权利要求1所述的观测噪声的处理方法，其特征在于，所述根据所述径向距离d_t和所述夹角α_t确定所述第一目标在时刻t的径向样本方差和切向样本方差具体包括：

获取时刻t-(n-1)到时刻t的n个所述第一目标的径向距离组成对应的径向距离序列；并获取时刻t-(n-1)到时刻t的n个所述第一目标的横向X轴夹角组成对应的夹角序列；所述径向距离序列包括多个径向距离d_i；所述夹角序列包括多个夹角α_i；t-(n-1)≤i≤t，n为正整数；

根据所述径向距离序列和所述夹角序列确定所述第一目标在时刻t的平均径向距离d_av和平均夹角α_av；

根据所述径向距离d_t和所述平均径向距离d_av确定所述第一目标在时刻t的所述径向样本方差

根据所述径向距离d_t、所述夹角α_t和所述平均夹角α_av确定所述第一目标在时刻t的所述切向样本方差

4.根据权利要求1所述的观测噪声的处理方法，其特征在于，所述根据所述径向样本方差所述切向样本方差和所述夹角α_t构建所述第一目标在时刻t的观测噪声协方差矩阵R_t，具体包括：

根据所述径向样本方差所述切向样本方差和所述夹角α_t，构建所述第一目标在时刻t于自车坐标系下的观测噪声协方差矩阵R_t，