[发明专利]介入手术机器人从端驱动装置

说明书

本说明书提供了一种介入手术机器人从端驱动装置，包括：夹持机构，包括：基座；转动设置在基座上的第一转动轴和第二转动轴；设置在第一转动轴上的主动轮；设置在第二转动轴上的从动轮，主动轮与从动轮之间形成夹持通道；旋转驱动机构，包括：旋转动力源，设置在旋转动力源与基座之间的第一旋转齿轮；推进驱动机构，包括：推送动力源，与推送动力源相连的第一推送齿轮；与第一转动轴相连的第二推送齿轮，用于带动第一转动轴绕其自身轴线旋转；连接于第一推送齿轮与第二推送齿轮之间的差速驱动组件。本申请提供的介入手术机器人从端驱动装置中的导管/导丝推送及导管/导丝旋转之间的动力传递没有影响，能够提高导管/导丝传递的精度和安全性。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种介入手术机器人从端驱动装置。

背景技术

导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(NVI)、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些程序均包括将导丝通过脉管系统，并经有导丝使工作导管前进以递送治疗装置。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施，当医生通过传统的手动导管插入术时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，目前已开发了手术机器人系统可用于帮助医生执行导管插入术程序。手术机器人系统可以在医生的远程控制下驱动导管或者导丝，将导管或者导丝递送至患者体内的目标位置。

现有技术中，在已知介入手术机器人的从端部分，通常由递送机构和旋转机构分别带动导管/导丝的轴向运动和旋转运动。其中，旋转机构通过带动递送机构整体旋转而实现导管/导丝旋转。然而，递送机构和旋转机构在动力传递过程中相互之间容易产生干涉，导致导管/导丝旋转过程中不能被推送，或者导管/导丝推送过程中不能被旋转，对介入手术的应用造成了一定的限制。

发明内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种介入手术机器人从端驱动装置，导管/导丝推送及导管/导丝旋转之间的动力传递没有影响，能够提高导管/导丝传递的精度和安全性。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种介入手术机器人从端驱动装置，包括：

夹持机构，包括：基座；转动设置在所述基座上的第一转动轴和第二转动轴；设置在所述第一转动轴上的主动轮；设置在所述第二转动轴上的从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间形成夹持通道；

旋转驱动机构，包括：旋转动力源，设置在所述旋转动力源与所述基座之间的第一旋转齿轮，所述旋转动力源通过所述第一旋转齿轮带动所述基座绕所述夹持通道的轴线旋转；

推进驱动机构，包括：推送动力源，与所述推送动力源相连的第一推送齿轮；与所述第一转动轴相连的第二推送齿轮，用于带动所述第一转动轴绕其自身轴线旋转；连接于所述第一推送齿轮与所述第二推送齿轮之间的差速驱动组件；所述差速驱动组件被配置为：在仅所述旋转动力源驱动时阻止所述第一推送齿轮旋转，以及在仅所述推送动力源被驱动时允许所述第二推送齿轮旋转。

作为一种优选的实施方式，所述差速驱动组件包括：第一传动组件，所述第一传动组件包括：相面对设置的第三推送齿轮和第四推送齿轮，所述第三推送齿轮与所述第一推送齿轮相对固定连接，所述第三推送齿轮的轴线、所述第四推送齿轮的轴线与所述夹持通道的轴线平行或者重合；与所述第三推送齿轮和所述第四推送齿轮相啮合的第五推送齿轮；与所述基座相对固定设置的第一支架，用于在所述基座旋转时带动所述第五推送齿轮绕所述第三推送齿轮或者所述第四推送齿轮公转；