[发明专利]介入手术机器人从端驱动装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括：

夹持机构，包括：基座；转动设置在所述基座上的第一转动轴和第二转动轴；设置在所述第一转动轴上的主动轮；设置在所述第二转动轴上的从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间形成夹持通道；

旋转驱动机构，包括：旋转动力源，设置在所述旋转动力源与所述基座之间的第一旋转齿轮，所述旋转动力源通过所述第一旋转齿轮带动所述基座绕所述夹持通道的轴线旋转；

推进驱动机构，包括：推送动力源，与所述推送动力源相连的第一推送齿轮；与所述第一转动轴相连的第二推送齿轮，用于带动所述第一转动轴绕其自身轴线旋转；连接于所述第一推送齿轮与所述第二推送齿轮之间的差速驱动组件；所述差速驱动组件被配置为：在仅所述旋转动力源驱动时阻止所述第一推送齿轮旋转，以及在仅所述推送动力源被驱动时允许所述第二推送齿轮旋转。

2.如权利要求1所述的从端驱动装置，其特征在于，所述差速驱动组件包括：第一传动组件，所述第一传动组件包括：相面对设置的第三推送齿轮和第四推送齿轮，所述第三推送齿轮与所述第一推送齿轮相对固定连接，所述第三推送齿轮的轴线、所述第四推送齿轮的轴线与所述夹持通道的轴线平行或者重合；与所述第三推送齿轮和所述第四推送齿轮相啮合的第五推送齿轮；与所述基座相对固定设置的第一支架，用于在所述基座旋转时带动所述第五推送齿轮绕所述第三推送齿轮或者所述第四推送齿轮公转；

与所述第二推送齿轮传动连接的第二传动组件，所述第二传动组件被配置为：能将所述第五推送齿轮的公转速度和所述第四推送齿轮的自转速度调节为预定比例，以在仅所述旋转动力源驱动时控制所述第三推送齿轮保持静止。

3.如权利要求2所述的从端驱动装置，其特征在于，所述基座包括；横向板，以及与所述横向板相连的竖向板，所述竖向板包括：相面对设置的第一竖向板和第二竖向板，所述横向板、所述第一竖向板和所述第二竖向板共同限定出设置所述主动轮和所述从动轮的空间，所述第一竖向板与所述第一旋转齿轮相对固定连接。

4.如权利要求3所述的从端驱动装置，其特征在于，所述第二传动组件与所述第二推送齿轮之间设置有第六推送齿轮，所述第二推送齿轮设置在所述第一转动轴的底部，所述第二推送齿轮和所述第六推送齿轮为一对相啮合的锥齿轮，所述第六推送齿轮可转动设置在所述第二竖向板上。

5.如权利要求4所述的从端驱动装置，其特征在于，所述第二传动组件包括：与所述第四推送齿轮相对固定连接的第七推送齿轮；与所述第六推送齿轮相对固定连接的第八推送齿轮；与所述第八推送齿轮相啮合的第九推送齿轮，所述基座在旋转时能带动所述第八推送齿轮绕所述第九推送齿轮公转，设置在所述第九推送齿轮与所述第七推送齿轮之间的惰轮组件，以将所述第九推送齿轮的自转速度和所述第七推送齿轮的自转速度调节为预定比例。

6.如权利要求5所述的从端驱动装置，其特征在于，所述惰轮组件包括：第一惰齿轮，与所述第九推送齿轮相啮合，所述第一惰齿轮与所述第八推送齿轮之间非传动连接；第二惰齿轮，与所述第七推送齿轮相啮合，所述第一惰齿轮与所述第二惰齿轮相对固定连接；用于设置所述第一惰齿轮和所述第二惰齿轮的第二支架。

7.如权利要求5所述的从端驱动装置，其特征在于，所述第九推送齿轮的自转速度和所述第七推送齿轮的自转速度的预定比例为1：2。

8.如权利要求5所述的从端驱动装置，其特征在于，所述从端驱动装置包括：导丝轨道座，所述导丝轨道座具有：第一本体，所述第一本体设置有用于穿设导丝的中空结构，所述第一本体与所述第二竖向板相连并朝向所述第一推送齿轮的方向延伸，所述第九推送齿轮、所述第七推送齿轮转动设置在所述第一本体上，所述第一支架固定连接于所述第一本体上。

9.如权利要求8所述的从端驱动装置，其特征在于，所述导丝轨道座包括：第二本体，所述第二本体设置有用于穿设导丝的中空结构，所述第二本体与所述第一旋转齿轮相连并朝着背离所述第一旋转齿轮的方向延伸。

10.如权利要求5或者6所述的从端驱动装置，其特征在于，所述相对固定连接的方式为两个齿轮同轴固定。