[发明专利]车辆控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法和装置。其中，该方法包括：确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。本发明解决了相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过搭载智能感知系统、高精定位系统和规划控制系统的可以实现无人驾驶的智能车辆，一般可以行驶在封闭的园区道路或城市开放道路中，目前，大部分自动驾驶车辆的系统为L4级高度自动驾驶系统，可以根据预测车辆行驶中遇到的障碍物的行驶意图和行驶轨迹，能够及时的避免车辆与障碍物发生碰撞。但是由于人类驾驶员的驾驶风格各不相同，驾驶意图也可能随时发生改变，导致自动驾驶系统无法准确的预测其行驶意图和行驶轨迹，进而可能导致自动驾驶车辆和其他车辆发生碰撞。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置，以至少解决相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。

可选地，响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，包括：获取汇入目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，第一行驶曲线用于表征第一车辆的位移和时间的关系；获取当前车辆的第二行驶曲线，其中，第二行驶曲线用于表征当前车辆的位移和时间的关系；基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆。

可选地，根据第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆，包括：判断第一行驶曲线与第二行驶曲线是否相交；响应于第一行驶曲线与第二行驶曲线相交，确定目标交点在第一行驶曲线中的目标时间；基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型；基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆。

可选地，基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型，包括：获取第一预设时间对应的第一位移信息和第二位移信息，其中，第一位移信息用于表征第一行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第二位移信息用于表征第二行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第一预设时间小于目标时间；响应于第一位移信息大于第二位移信息，将目标时间与第二预设时间进行比较，确定目标类型为第一预设类型或第二预设类型；响应于第一位移信息小于第二位移信息，确定目标类型为第三预设类型。

可选地，基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆，包括：判断目标类型中是否包括第三预设类型；响应于目标类型中不包括第三预设类型，判断目标交点是否在目标区域内；响应于目标交点在目标区域内，判断目标类型是否为第二预设类型，且目标时间是否大于第三预设时间；响应于目标类型是第二预设类型，且目标时间大于第三预设时间，判断车辆数据中的第二行驶速度是否大于第一速度阈值；响应于第二行驶速度大于第一速度阈值，判断第一车辆的第一行驶方向是否与当前车辆的第二行驶方向相同；响应于第一车辆的第一行驶方向与当前车辆的第二行驶方向相同，确定第一车辆为目标车辆。

可选地，在基于目标位移信息和目标时间，确定第一车辆的目标类型之后，方法还包括：响应于目标类型为第三预设类型，控制当前车辆进行加速。