[发明专利]无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。本发明提供的无人车辆巡线避障方法通过对无人车辆的全局定位生成可以使无人车辆绕过障碍物的避障路线，并基于对无人车辆的全局定位信息控制其按照该避障路线行驶，实现无人车辆巡线时的主动避障，提高了巡线效率。

技术领域

本发明涉及无人车辆控制技术领域，尤其涉及一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展，无人设备得到了越来越多的关注，无人驾驶车辆也被广泛应用于各个行业领域，其中，按照事先规划好的路线进行巡线行驶是最基础和常用的一种。目前，现有的无人车辆在巡线时，大多需要在实现规划好的巡线上铺设轨道，或布线作为巡线标识以供无人车辆识别巡线路径。当巡线路径上存在障碍物，对轨道或巡线标识造成遮挡时，无人车辆通常无法主动避障，从而影响巡线效率。

发明内容

本发明提供一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中无人车辆巡线时无法主动避障影响巡线效率的缺陷。

本发明提供一种无人车辆巡线避障方法，包括：

获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；

当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；

基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；

根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。

在一个实施例中，所述根据所述障碍物的形心生成避障路线的步骤，包括：

以所述障碍物的形心为圆心，第一预设距离为半径生成圆形区域，确定所述圆形区域与所述巡线路径的第一交点和第二交点，以及所述第一交点和所述第二交点之间的第一线段；

计算所述障碍物的点云信息中与所述障碍物的形心的最大距离；

以所述障碍物的形心为中心，所述第一预设距离和所述最大距离的整数倍的和为边长生成矩形区域，其中，所述矩形区域的边长包括与所述第一线段平行的第二线段和第三线段；

确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离较小的目标线段，并获取所述目标线段的第一端点和第二端点；

将所述第一交点、所述第二交点、所述第一端点和所述第二端点依次连接，生成避障路线。

在一个实施例中，所述根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径的步骤，包括：

创建相对坐标系，根据所述全局定位信息确定所述无人车辆的位置信息；

将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述相对坐标系下的第一相对坐标；

根据所述选线任务信息确定所述无人车辆在所述相对坐标系下的巡线导航路线；

基于所述第一相对坐标对所述巡线导航路线进行线性插值处理，根据线性插值的路径点生成巡线路径。

在一个实施例中，所述根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶的步骤，包括：

根据所述全局定位信息，确定所述无人车辆在所述避障路线中未来预设时长内的实际巡线路径；