[发明专利]基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法

权利要求书

1.一种基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、车道内具有通信能力的交通参与者将自身信息传输至管理端，车道内不具备通信能力的交通参与者的自身信息由服务端主动感知；

S2、管理端根据各移动端信息以及各车道信息，得到移动端信息总集和车道信息总集；

S3、飞行车辆即将进入路口且位于服务端信息传输范围内时，飞行车辆将自身信息及进入请求传输至服务端，服务端将该进入请求和车辆信息转发至管理端；

S4、管理端根据待进入路口的飞行车辆的车辆信息，为该车辆分配地面或空间车道供其通行；

其中，S2具体为，

t时刻内位于车道内的移动端行驶状态信息总集为B(t)，该时刻内各车道状态信息总集为D(t)；

每一个移动端的信息为b(m)；

b(m)＝{m,g(m),h(m),P(m)}∈B(t)

其中m为移动端编号，g(m)为当前时间移动端位置坐标，h(m)为移动端通过规划或预测得到的未来行驶轨迹，P(m)为移动端在路口行驶的时间段；

每一个车道的信息为d(n)，

d(n)＝{n,f(n),T(n)}∈D(t)

其中n为车道序号；f(n)为车道占用情况，f(n)＝{1,2,3}，分别表示车道为空闲、不能通行以及预约占用；T(n)为车道预计转为空闲的时间，

其中，T₀为计算得到的当前时间到预约占用结束时的时间差值，Δt为系统固有的时间误差值。

2.根据权利要求1所述的基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法，其特征在于：S1中传输的方式包括，由具有通信能力的交通参与者直接将自身信息传输至管理端，以及首先由具有通信能力的交通参与者将自身信息传输至服务端，再由服务端将该信息传输至管理端。

3.根据权利要求2所述的基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法，其特征在于：S4中管理端的车道分配过程具体为，

S401、管理端根据待进入路口的飞行车辆的车辆信息b(m)，计算得到该飞行车辆抵达路口的时间点T₁以及规划在路口的通行时间ΔT；

S402、优先筛选是否有满足该飞行车辆进入需求的地面车道，若存在地面车道满足T(n)＝0或T(n)＝T₀+Δt＜T₁+ΔT，则向该飞行车辆推送车道编号以及车道地图数据；

S403、若不存在符合要求的地面车道，则筛选是否有满足该飞行车辆进入需求的空间车道，若存在则向该飞行车辆推送车道编号以及车道地图数据，若不存在，则根据该飞行车辆的车辆信息b(m)临时规划一条空间车道；

S404、当飞行车辆通过临时规划的空间车道后，对该空间车道进行释放。

4.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-3任一所述基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法的步骤。