[发明专利]一种用于变电站的无人机回收系统及方法

说明书

本发明公开一种用于变电站的无人机回收系统及方法，包括：转运车和多个载体，多个所述载体依次间隔均匀设置在预设路线上，每一所述载体上设置包含方位信息的信息码，所述方位信息包括：所述载体的位置和角度，所述转运车上设置有载波相位差分技术RTK卫星导航模块、扫码模块、超宽带UWB定位模块、车控模块和至少一个停机坪，所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块、所述扫码模块和所述超宽带UWB定位模块均与所述车控模块电连接。本发明利用RTK卫星导航与信息码定位技术相结合使转运车行驶至目标区域，再利用UWB定位技术对无人机进行精确定位，并根据定位结果调整转运车的位置，对准过程更简单，效率更高。

技术领域

本发明涉及无人机回收技术领域，尤其涉及一种用于变电站的无人机回收系统及方法。

背景技术

无人机作业已经在很多领域得到应用，例如农业、电力业、水力业等，例如，利用无人机进行施肥、撒种，利用无人机进行电力检修、水力检修等。待作业的无人机通常是通过专门的设备如转运车辆从存放地运输到作业区，一是因为路程可能较远，二是尽可能地节约无人机的能耗，使得无人机可以作业更长时间。无人机的回收就是指无人机作业完成后回归到转运车辆的对应停机坪。现有技术，无人机的回收是转运车辆不动，遥控无人机与停机坪对准，对准过程中通过陀螺仪进行定位，然而陀螺仪具有累积误差，因此需要不断对准多次才能将无人机停靠在对应的停机坪，回收效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种用于变电站的无人机回收系统及方法，以解决现有技术通过转运车辆不动，而遥控无人机与转运车上的停机坪对准的无人机回收方式导致回收效率低的问题。

第一方面，提供一种用于变电站的无人机回收系统，包括：转运车和多个载体，多个所述载体依次间隔均匀设置在预设路线上，每一所述载体上设置包含方位信息的信息码，所述方位信息包括：所述载体的位置和角度，所述转运车上设置有载波相位差分技术RTK卫星导航模块、扫码模块、超宽带UWB定位模块、车控模块和至少一个停机坪，所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块、所述扫码模块和所述超宽带UWB定位模块均与所述车控模块电连接；

所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块用于从卫星定位系统接收导航信息，并将所述导航信息发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车按照所述导航信息沿所述预设路线行驶至目标区域；

所述扫码模块用于在行驶过程中扫描当前所述载体上的信息码以得到当前所述载体的方位信息，并将当前所述载体的方位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据当前所述载体的方位信息和所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块发送的当前的所述导航信息判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶；

所述超宽带UWB定位模块用于当所述转运车行驶到所述目标区域后，接收无人机的超宽带UWB定位标签发送的脉冲信号，根据所述脉冲信号对所述无人机进行定位得到无人机定位信息，并将所述无人机定位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述无人机定位信息控制所述转运车行驶至目标位置。

第二方面，提供一种用于变电站的无人机回收方法，所述回收方法采用如上述第一方面实施例所述的无人机回收系统，所述回收方法包括：

所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块从卫星定位系统接收导航信息，并将所述导航信息发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车按照所述导航信息沿所述预设路线行驶至目标区域；

在行驶过程中，所述扫码模块扫描当前所述载体上的信息码以得到当前所述载体的方位信息，并将当前所述载体的方位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据当前所述载体的方位信息和所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块发送的当前的所述导航信息判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶；