[发明专利]一种用于变电站的无人机回收系统及方法

权利要求书

1.一种用于变电站的无人机回收系统，其特征在于，包括：转运车和多个载体，多个所述载体依次间隔均匀设置在预设路线上，每一所述载体上设置包含方位信息的信息码，所述方位信息包括：所述载体的位置和角度，所述转运车上设置有载波相位差分技术RTK卫星导航模块、扫码模块、超宽带UWB定位模块、车控模块和至少一个停机坪，所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块、所述扫码模块和所述超宽带UWB定位模块均与所述车控模块电连接；

所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块用于从卫星定位系统接收导航信息，并将所述导航信息发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车按照所述导航信息沿所述预设路线行驶至目标区域；

所述扫码模块用于在行驶过程中扫描当前所述载体上的信息码以得到当前所述载体的方位信息，并将当前所述载体的方位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据当前所述载体的方位信息和所述载波相位差分技术RTK卫星导航模块发送的当前的所述导航信息判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶；

所述超宽带UWB定位模块用于当所述转运车行驶到所述目标区域后，接收无人机的超宽带UWB定位标签发送的脉冲信号，根据所述脉冲信号对所述无人机进行定位得到无人机定位信息，并将所述无人机定位信息发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述无人机定位信息控制所述转运车行驶至目标位置。

2.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：所述车控模块还用于若所述转运车行驶到当前所述载体的区域后，所述扫码模块未扫描到所述信息码，则控制所述转运车沿原路返回上一载体所在区域，并发出报警信息。

3.根据权利要求2所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：所述车控模块还用于通过所述转运车的行驶速度和所述转运车离开上一载体所在区域后的行驶时间确定所述转运车离开上一载体后的行驶距离，并将所述行驶距离与相邻两个载体之间的距离比较，当所述行驶距离大于相邻两个载体之间的距离时，认为所述转运车行驶到当前所述载体的区域。

4.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：每一所述载体上设置有方向指示线；所述转运车上还设置有与所述车控模块电连接的激光模块和方向指示线识别模块，所述激光模块用于向所述转运车的行驶前方发射线激光，所述方向指示线识别模块用于识别所述载体上的方向指示线并将所述识别结果发送到所述车控模块，使所述车控模块根据所述线激光与所述载体上的方向指示线的夹角判断所述转运车是否偏离所述预设路线，当偏离所述预设路线时，所述车控模块修正所述转运车的行驶方向使所述转运车按照所述预设路线行驶。

5.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：所述转运车上还设置有超声波测距传感器，所述超声波测距传感器用于向所述转运车的行驶前方发射超声波，接收障碍物反射回的超声波后得到所述转运车与障碍物之间的距离，并将所述转运车与障碍物之间的距离发送到所述车控模块，使所述车控模块控制所述转运车避开障碍物。

6.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于：所述停机坪的中心设置有磁力座。

7.根据权利要求1所述的用于变电站的无人机回收系统，其特征在于，还包括：设置在转运车上的至少一个无人机归中装置，每一所述无人机归中装置对应每一所述停机坪，每一所述无人机归中装置包括：驱动机构和围栏机构，所述驱动机构设置在所述停机坪的边缘，所述围栏机构包括：线缆和至少三个伸缩拉线盒，至少三个所述伸缩拉线盒围绕所述停机坪的中心间隔设置在所述停机坪的边缘，每一所述伸缩拉线盒的弹性伸缩拉线的始端连接固定件，所述驱动机构连接所述线缆的一端，所述线缆的另一端依次穿设每一所述伸缩拉线盒对应的固定件后与第一个穿设的所述伸缩拉线盒对应的固定件连接，使所述线缆围绕所述停机坪的中心。