[发明专利]一种牵引车控制方法、装置、存储介质及牵引车

说明书

本公开涉及一种牵引车控制方法、装置存储介质及牵引车，所述牵引车上设置有投射灯，所述方法包括：确定牵引目标的尺寸根据所述牵引目标的尺寸，自动调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。本公开可以在牵引车周围形成可自动调节的灯光指示线，以对行人及车辆起到警戒作用，避免距离牵引车过近引起碰撞。

技术领域

本公开涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种牵引车控制方法、装置、存储介质及牵引车。

背景技术

牵引车通常用于货物的运输，包括运输流水线中需要的物料、工厂不同区间物料的搬运等，物料一般会放置在挂车或者拖斗上，由牵引车牵引其运动。

而牵引车经常在夜间或者黑暗的环境中工作，牵引车与车后挂车或拖斗的宽度不同，因此对向或者同向来车无法准确判断车辆通过范围，牵引车也无法准确观测自身周围的障碍物和人，容易发生碰撞风险。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开的至少一个实施例提供了一种牵引车控制方法、装置、存储介质及牵引车，在牵引车周围形成可调节的光线边界，以对行人及车辆起到警戒作用，避免距离牵引车过近引起碰撞。

第一方面，本公开提供一种牵引车控制方法，所述牵引车上设置有投射灯，所述方法包括：

确定牵引目标的尺寸；

根据所述牵引目标的尺寸，自动调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。

在一些实施例中，所述确定牵引目标的尺寸包括：

获取牵引目标的激光点云数据和/或牵引目标的图像数据；

基于所述牵引目标的激光点云数据和/或所述牵引目标的图像数据，确定牵引目标的尺寸。

在一些实施例中，所述根据所述牵引目标的尺寸，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：

根据牵引目标的尺寸确定投射灯调节指令；

解析所述投射灯调节指令对应的投射灯调节参数；

基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。

在一些实施例中，所述投射灯调节参数包括：投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角；

所述基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：

基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。

在一些实施例中，所述基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：

基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，确定与投射灯的电机旋转圈数对应关系；

基于所述夹角和所述对应关系，确定投射灯的电机旋转圈数；

控制投射灯的电机转动至所述投射灯的电机旋转圈数，以调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。

在一些实施例中，还包括：

控制投射灯的电机运行，以驱动所述投射灯调整至边界角度；

在所述投射灯调整至边界角度时，获取所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的实际距离；