[发明专利]采血针夹爪装置、采血机器人及其采血控制方法

说明书

本发明提供一种采血针夹爪装置、采血机器人及其采血控制方法，其中采血针夹爪装置，包括装置外壳，所述装置外壳内具有夹爪模块，所述夹爪模块能够被控制从所述装置外壳中伸出或者缩回，所述夹爪模块包括电动夹爪，所述电动夹爪能够夹持采血针，所述夹爪模块上还设有色标传感器，所述色标传感器能够判断与所述采血针对应设置的采血管内流体的颜色。本发明，能够对采血过程中采血管内是否产生回血进行实时判断，有效防止现有技术中采血针入针过浅采血不成功或者入针过深给患者带来过多痛苦，有效提升患者的采血体验、采血智能化、采血精度。

技术领域

本发明属于自动采血设备设计技术领域，具体涉及一种采血针夹爪装置、采血机器人及其采血控制方法。

背景技术

在医疗领域，患者静脉采血的工作一般是由资深医院护士手动完成。目前国内外都在研发可直接应用于医院的智能采血机器人设备，使用智能采血机器人设备可自动完成患者的采血无需医疗人员参与，这可以大大减少医疗人员的工作量。在智能采血机器人设备中通常使用机械臂配合夹爪来完成采血针的夹取以及采血管的转移等相关工作。由于现有的夹爪功能单一，集成度不高，在智能采血机器人夹爪工作时，往往存在夹爪的灵活度不足以及工作效率低等问题。相关技术中的采血针夹爪装置功能单一，能够完成夹取采血针的工作，但是无法判断采血针是否回血，并且因为不具备测量采血针与患者手臂之间距离的装置，所以在控制夹爪入针时存在入针深度不当导致患者采血体验感不佳的问题。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种采血针夹爪装置、采血机器人及其采血控制方法，能够对采血过程中采血管内是否产生回血进行实时判断，有效防止现有技术中采血针入针过浅采血不成功或者入针过深给患者带来过多痛苦，有效提升患者的采血体验、采血智能化、采血精度。

为了解决上述问题，本发明提供一种采血针夹爪装置，包括装置外壳，所述装置外壳内具有夹爪模块，所述夹爪模块能够被控制从所述装置外壳中伸出或者缩回，所述夹爪模块包括电动夹爪，所述电动夹爪能够夹持采血针，所述夹爪模块上还设有色标传感器，所述色标传感器能够判断与所述采血针对应设置的采血管内流体的颜色。

在一些实施方式中，所述采血针夹爪装置还包括距离检测部件，所述距离检测部件能够检测所述采血针与患者待采血位置的距离。

在一些实施方式中，所述距离检测部件包括激光测距仪。

本发明还提供一种采血机器人，包括采血针夹爪装置，所述采血针夹爪装置为上述的采血针夹爪装置。

本发明还提供一种采血机器人的控制方法，用于控制上述的采血机器人，包括如下步骤：

获取所述采血针与所述患者待采血位置的距离；

在所述距离达到预设距离时，控制所述夹爪模块朝向所述患者待采血位置进给第一设定距离；

获取所述采血管内流体的颜色；

根据获取的颜色进一步控制所述夹爪模块的进给与否。

在一些实施方式中，根据获取的颜色进一步控制所述夹爪模块的进给与否包括：

当获取的颜色与预设颜色一致时，控制所述夹爪模块停止进给。

在一些实施方式中，根据获取的颜色进一步控制所述夹爪模块的进给与否包括：

当获取的颜色与预设颜色不一致时，控制所述夹爪模块继续进给第二预设距离，并再次获取所述采血管内流体的颜色，直至当获取的颜色与预设颜色一致时，控制所述夹爪模块停止进给。

在一些实施方式中，在所述夹爪模块进给过程中，若获取到急停指令则控制所述夹爪模块停止进给。