[发明专利]采血针夹爪装置、采血机器人及其采血控制方法

权利要求书

1.一种采血针夹爪装置，其特征在于，包括装置外壳(1)，所述装置外壳(1)内具有夹爪模块，所述夹爪模块能够被控制从所述装置外壳(1)中伸出或者缩回，所述夹爪模块包括电动夹爪(2)，所述电动夹爪(2)能够夹持采血针(100)，所述夹爪模块上还设有色标传感器(3)，所述色标传感器(3)能够判断与所述采血针(100)对应设置的采血管内流体的颜色。

2.根据权利要求1所述的采血针夹爪装置，其特征在于，还包括距离检测部件(4)，所述距离检测部件(4)能够检测所述采血针(100)与患者待采血位置的距离。

3.根据权利要求2所述的采血针夹爪装置，其特征在于，所述距离检测部件(4)包括激光测距仪。

4.一种采血机器人，包括采血针夹爪装置，其特征在于，所述采血针夹爪装置为权利要求1至3中任一项所述的采血针夹爪装置。

5.一种采血机器人的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求4中所述的采血机器人，包括如下步骤：

利用所述距离检测部件(4)获取所述采血针(100)与所述患者待采血位置的距离；

在所述距离达到预设距离时，控制所述夹爪模块朝向所述患者待采血位置进给第一设定距离；

利用所述色标传感器(3)获取所述采血管内流体的颜色；

根据获取的颜色进一步控制所述夹爪模块的进给与否。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据获取的颜色进一步控制所述夹爪模块的进给与否包括：

当获取的颜色与预设颜色一致时，控制所述夹爪模块停止进给。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据获取的颜色进一步控制所述夹爪模块的进给与否包括：

当获取的颜色与预设颜色不一致时，控制所述夹爪模块继续进给第二预设距离，并再次利用所述色标传感器(3)获取所述采血管内流体的颜色，直至当获取的颜色与预设颜色一致时，控制所述夹爪模块停止进给。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，在所述夹爪模块进给过程中，若获取到急停指令则控制所述夹爪模块停止进给。