[发明专利]智能吊装机器人横移转向的快速换轨施工方法

说明书

本发明属于装配式建筑安装施工技术领域，提供一种智能吊装机器人横移转向的快速换轨施工方法，包括以下步骤：S1、拆除、吊运前序钢梁轨道，构成换向后的后序钢梁轨道；S2、当前钢梁轨道换向作业的技术条件准备；S3、当前钢梁轨道的快速换向施工；S4、智能吊装机器人的转向行走。本发明的快速换轨施工方法，基于智能吊装机器人的吊运和升降功能，在智能吊装机器人横向转移时实现楼面钢梁轨道的快速换向施工，无需采用传统吊运安装方法所依赖的大型吊装机械设备，并且有效解决了施工效率低、费用高的问题；与此同时，相比于采用弧形轨道的换向方法，本发明的快速换轨施工方法不受转弯半径和现场作业平面的限制，灵活度高，适用面广。

技术领域

本发明属于装配式建筑安装施工技术领域，具体涉及一种智能吊装机器人横移转向的快速换轨施工方法。

背景技术

工业上楼混凝土厂房一般跨度大、高层高，并且构件尺寸大、重量重。现有装配式建造技术方案往往需要布设多台大型塔吊，或采用大型汽车吊、履带吊，施工成本高昂。针对这一制约工业上楼装配式混凝土厂房发展的行业弊病，结合工业上楼混凝土厂房水平及竖向结构较为规则，具有模块化、标准化、通用化的特点，现有技术中出现了一种全预制装配式多高层混凝土厂房的施工方法和相应智能吊装机器人；具体地，是利用智能吊装机器人在楼面上行走和吊装的功能，在各层楼面上将预制混凝土构件吊装到位，以便进行高标准装配式混凝土厂房的高效装配。

然而，支承智能吊装机器人在楼面行走的轨道及其底部的转换钢梁尺寸大、重量重，当智能吊装机器人需要换向行走时，传统技术方案主要有两种：一是采用大型起重机械等传统方式，悬吊转移楼面上的轨道及转换钢梁，这样的换轨方式成本高，而且效率低下；二是在楼面上预设弧形转换钢梁和轨道，但预设的弧形转换钢梁不仅通用性差，增加了转换钢梁和轨道的规格品种，而且受预设转换钢梁和轨道的转弯半径和现场作业平面的限制；同时，以上两种换轨方案都会对智能吊装机器人的总体工作效率造成不利影响。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是提供一种智能吊装机器人横移转向的快速换轨施工方法，该方法实现楼面轨道的快速换向，有效提高智能吊装机器人的作业效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

智能吊装机器人横移转向的快速换轨施工方法，包括以下步骤：

S1、拆除、吊运前序钢梁轨道，构成换向后的后序钢梁轨道；

当智能吊装机器人行走至需要换向的当前钢梁轨道上时，解除所述智能吊装机器人刚经过的前序钢梁轨道与楼面的临时固定装置，使得所述前序钢梁轨道与楼面松开；

利用所述智能吊装机器人将所述前序钢梁轨道吊运至后序指定位置，并在吊运的同时对所述前序钢梁轨道进行水平旋转，让所述前序钢梁轨道以换向后的角度固定在楼面上；此时的所述前序钢梁轨道构成换向后的后序钢梁轨道；

S2、当前钢梁轨道换向作业的技术准备；

在所述智能吊装机器人的内塔身下方设置临时垫梁，所述智能吊装机器人的内塔身支撑在所述临时垫梁上，并解除所述智能吊装机器人的行走机构与所述当前钢梁轨道的连接，随后在所述智能吊装机器人的升降机构的提升作用下，使所述行走机构上升至指定高度；

S3、当前钢梁轨道的快速换向施工；

解除所述当前钢梁轨道与楼面的临时固定装置，使得所述当前钢梁轨道与楼面松开；

在所述当前钢梁轨道上安装万向转运装置；

在所述万向转运装置的作用下，推动所述当前钢梁轨道，使得所述当前钢梁轨道转动至与步骤S1中换向后构成的所述后序钢梁轨道的方向一致后，拆卸所述万向转运装置，并通过临时固定装置重新将所述当前钢梁轨道固定在楼面上；

S4、智能吊装机器人的转向行走；