[发明专利]一种路侧感知设备异常识别方法及路侧感知融合系统

说明书

本发明实施例提供了一种路侧感知设备异常识别方法及路侧感知融合系统，涉及路侧感知技术领域，上述方法包括：路侧感知控制端接收多个路侧感知设备发送的设备信息，并根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常；当所述路侧感知设备异常时，生成对应的控制指令，并发送至目标设备，以使所述目标设备对异常的路侧感知设备进行处理。本发明，实现了路侧端异常的及时识别。

技术领域

本发明涉及路侧感知技术领域，特别是涉及一种路侧感知设备异常识别方法及路侧感知融合系统。

背景技术

路侧感知是利用视觉传感器(比如摄像机等)、毫米波雷达和激光雷达等多种传感器，结合边缘计算设备，实现对道路交通参与者和路况信息的实时获取。并通过V2X(Vehicle to Everything，车联网)车路协同技术，按照约定的通信协议和数据交互标准，实现车-人-路-云间的信息交换和指令控制。随着科技的进步，RSS(Roadside SensingSystem，路侧感知系统)逐渐成为支撑网联自动驾驶，提升交通运行效率、缓解拥堵的重要手段。

实际应用中，RSS中包含的摄像机、毫米波雷达以及激光雷达等传感器设备所能观测的区域是有限的，针对较广区域的路侧感知需求，需要将多个甚至多对传感器设备部署在合适的点位以覆盖所需感知的全区域，多个点位的传感器设备可以由边缘计算设备控制。而不同的传感器设备在路侧感知的过程中，可能会出现异常，比如激光雷达在不同温度、湿度等环境下可能会出现异常或报废等情况，如果无法及时识别传感器设备的异常，可能会利用出现异常的传感器设备所获取的数据信息，对路况等进行错误的估计，进而造成自动驾驶车辆路线偏移甚至撞击障碍物等情况的发生。

因此，现有亟需一种能够及时识别路侧端异常的识别方法。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种路侧感知设备异常识别方法及路侧感知融合系统，以实现路侧端异常的及时识别。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种路侧感知设备异常识别方法，应用于路侧感知控制端，所述方法包括：

接收多个路侧感知设备发送的设备信息，并根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常；

当所述路侧感知设备异常时，生成对应的控制指令，并发送至目标设备，以使所述目标设备对异常的路侧感知设备进行处理。

在一种可能的实施方式中，所述设备信息包括状态信息，所述状态信息用于标识所述路侧感知设备的工作状态，所述状态信息包括以下至少一项：传感器设备的线路连接状态信息、传感器设备所处的环境状态信息。

在一种可能的实施方式中，所述路侧感知设备包括雷达，所述设备信息包括雷达采集的感知数据。

在一种可能的实施方式中，所述感知数据包括单个雷达所采集的原始点云数据，所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

根据一帧或多帧的原始点云数据的时间戳，确定所述雷达是否存在授时异常和/或数据发送频率异常。

在一种可能的实施方式中，所述感知数据包括单个雷达所采集的原始点云数据，所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

判断连续的多帧原始点云数据之间的差异是否满足预设条件，如果是，则确定所述雷达存在异常。

在一种可能的实施方式中，所述感知数据包括多雷达原始感知数据融合后得到的至少一个动态目标数据，所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

根据动态目标数据在预设时间内的形态、大小和/或位置变化，确定所述动态目标数据是否存在异常；

若所述动态目标数据存在异常，从所述动态目标数据所对应的原始感知数据中确定目标雷达；