[发明专利]一种路侧感知设备异常识别方法及路侧感知融合系统

权利要求书

1.一种路侧感知设备异常识别方法，其特征在于，应用于路侧感知控制端，所述方法包括：

接收多个路侧感知设备发送的设备信息，并根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常；

当所述路侧感知设备异常时，生成对应的控制指令，并发送至目标设备，以使所述目标设备对异常的路侧感知设备进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括状态信息，所述状态信息用于标识所述路侧感知设备的工作状态，所述状态信息包括以下至少一项：传感器设备的线路连接状态信息、传感器设备所处的环境状态信息。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述路侧感知设备包括雷达，所述设备信息包括雷达采集的感知数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括单个雷达所采集的原始点云数据，所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

根据一帧或多帧的原始点云数据的时间戳，确定所述雷达是否存在授时异常和/或数据发送频率异常。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括单个雷达所采集的原始点云数据，所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

判断连续的多帧原始点云数据之间的差异是否满足预设条件，如果是，则确定所述雷达存在异常。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括多雷达原始感知数据融合后得到的至少一个动态目标数据，所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

根据动态目标数据在预设时间内的形态、大小和/或位置变化，确定所述动态目标数据是否存在异常；

若所述动态目标数据存在异常，从所述动态目标数据所对应的原始感知数据中确定目标雷达；

对所述目标雷达采集的原始点云数据进行解析，确定所述目标雷达是否存在异常。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧感知设备包括雷达，所述设备信息包括状态信息以及所述雷达采集的感知数据；所述根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常，包括：

根据所述状态信息，确定所述路侧感知设备的第一健康值；

根据所述感知数据，确定所述路侧感知设备的第二健康值；

根据所述第一健康值和所述第二健康值，确定所述路侧感知设备是否存在异常。

8.一种路侧感知设备异常识别方法，其特征在于，应用于路侧感知设备端，所述方法包括：

向路侧感知控制端发送路侧感知设备对应的设备信息，以使所述路侧感知控制端根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常；

接收目标设备对所述路侧感知设备端的处理指令，所述处理指令是在所述设备信息表征所述路侧感知设备异常时，所述路侧感知控制端控制目标设备生成的，用于处理异常状况的指令。

9.一种路侧感知融合系统，其特征在于，所述路侧感知融合系统包括：路侧感知控制端，以及路侧感知设备端；

所述路侧感知设备端，用于向路侧感知控制端发送路侧感知设备对应的设备信息；

所述路侧感知控制端，用于接收所述设备信息，根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常；当所述路侧感知设备异常时，生成对应的控制指令，并发送至目标设备，以使所述目标设备对异常的路侧感知设备进行处理。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述路侧感知控制端包括：服务模块，命令处理模块；

所述服务模块，用于接收所述设备信息，根据所述设备信息确定所述路侧感知设备是否异常；

所述命令处理模块，用于在所述服务模块确定所述路侧感知设备异常时，生成对应的控制指令，并发送至目标设备，以使所述目标设备对异常的路侧感知设备进行处理。