[发明专利]一种仿生四足机械猫的控制方法、装置以及控制设备

权利要求书

1.一种仿生四足机械猫的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制设备获取仿生四足机械猫的预设运动轨迹；

所述控制设备在所述仿生四足机械猫的结构数据的基础上，在模拟环境中模拟所述仿生四足机械猫进行所述预设运动轨迹的运动，并得到模拟结果；

所述控制设备在所述模拟结果中，对所述仿生四足机械猫的运动结构的舵机转角进行解算，得到所述仿生四足机械猫的步态算法，所述步态算法是指所述仿生四足机械猫完成所述预设运动轨迹时所述舵机转角的控制算法。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿生四足机械猫的前腿和后腿都为五连杆结构，所述舵机转角的解算过程中，所述前腿的舵机的选配处理包括以下内容：

所述处理设备设OA为机架，各点均为铰接，F为足端点，CF为一根杆，D为杆上铰接点，设L1＝100mm，L2＝24mm，L3＝80mm，L4＝30，L5＝30mm，L7＝90mm，alpha与beta为已知量，设O(x，y)，则有A(-L5，0)，

易得：

B(-L5-L2·cosβ，L2·sinβ)＝(x_b，y_d)

D(L1·cosα，L1·sinα)＝(x_d，y_d)，

则：

(此处求倾斜角)，

那么：

在ΔDBC中：

则：

(此处求倾斜角)，

最后得：

F(x_d+L7·cosθ，y_d+L7·sinθ)＝F(x_f，y_f)；

所述控制设备在所述步态算法的基础上，结合所述前腿的力矩的量化公式计算所述前腿步态每个点的所需舵机力矩；

所述控制设备确定提供所述前腿步态每个点的所需舵机力矩的目标舵机；

所述后腿的舵机的选配处理包括以下内容：

所述处理设备设OA为机架，各点均为铰接，E为足端点，CF为一根杆，D为杆上铰接点，设L1＝70mm，L2＝70mm，L3＝70mm，L4＝70，L5＝30mm，L6＝45mm，alpha与beta为已知量，设O(x，y)，则有A(-L5，0)，

易得：

B(-L5-L2·cosβ，L2·sinβ)＝(x_b，y_b)

D(L1·cosα，L1·sinα)＝(x_d，y_d)，

则：

(此处求倾斜角)，

那么：

最后有

所述控制设备在所述步态算法的基础上，结合所述后腿的力矩的量化公式计算所述后腿步态每个点的所需舵机力矩；

所述控制设备确定提供所述后腿步态每个点的所需舵机力矩的目标舵机。