[发明专利]车辆状态的确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种车辆状态的确定方法、装置、设备和存储介质，其中，车辆包括集卡，该集卡包括挂车和牵引车，该集卡上安设有可扫描到挂车的雷达，该车辆状态的确定方法包括：获取雷达采集的点云数据，根据雷达的安装位置及挂车的结构参数，在点云数据中提取目标区域的点云数据，之后根据目标区域的点云数据，确定集卡的当前状态，当前状态包括挂车相对于牵引车的角度，和/或，挂车上的集装箱状态。该技术方案中，通过在雷达采集挂车处的点云数据，并对点云数据进行处理，以低成本确定集卡的状态。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆状态的确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

智能集卡在港口智能化建设中扮演重要角色，其在运行过程中需要实时精确感知自身的挂车相对牵引车的偏转角、挂车上的集装箱状态和位置等状态，以完成精准对位、障碍物避让、吊具避让、防拖拽吊具等功能，有效的提高作业能力以及规范作业流程。

在现有技术中，针对上述功能的实现依靠于在车辆上安装多个或多种检测设备。例如，通过独立的角度传感器或者相机检测挂车相对牵引车的偏转角，通过挂车上安装独立的激光测距仪或超声波完成集装箱状态和位置检测等。

然而，在具体实现中，为了实现上述目的，需要安装的检测设备数量过大或种类过多时，其实施成本也相对较高。因此，如何低成本的实现对集卡状态的确定成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆状态的确定方法、装置、设备和存储介质，用以低成本实现对集卡状态的确定。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆状态的确定方法，所述车辆包括集卡，所述集卡包括挂车和牵引车，所述集卡上安设有可扫描到所述挂车的雷达，所述车辆状态的确定方法包括：

获取所述雷达采集的点云数据；

根据所述雷达的安装位置及所述挂车的结构参数，在所述点云数据中提取目标区域的点云数据；

根据所述目标区域的点云数据，确定所述集卡的当前状态，所述当前状态包括所述挂车相对于所述牵引车的角度，和/或，所述挂车上的集装箱状态。

在第一方面一种可能的设计中，所述当前状态包括所述挂车相对于所述牵引车的角度，所述根据所述目标区域的点云数据，确定所述集卡的当前状态，包括：

采用随机采样一致性RANSAC方法对所述目标区域的点云数据进行拟合处理，得到以车前坐标系为基准的第一直线方程；

根据所述第一直线方程的法向量与所述车前坐标系的X轴，确定所述挂车相对于所述牵引车的角度。

在第一方面另一种可能的设计中，所述当前状态包括所述挂车上的集装箱状态，所述根据所述目标区域的点云数据，确定所述挂车上的集装箱状态，包括：

根据所述挂车的结构参数和集装箱的尺寸，在所述目标区域的点云数据中确定出所述集装箱上的点云数据；

若所述集装箱上的点云数据对应的点云数量大于预设的点云数量阈值，则确定所述集装箱状态为所述挂车上存在所述集装箱。

在该种可能的设计中，所述当前状态还包括所述挂车上的集装箱位置，所述方法还包括：

在所述挂车上存在所述集装箱时，采用RANSAC方法对所述集装箱上的点云数据进行拟合处理，得到集装箱靠近牵引车的竖直平面在XOY平面上投影的第二直线方程，其中，所述第二直线方程的常数项用于表示所述集装箱与所述牵引车的距离值；

确定所述集装箱位置为所述常数项。

可选的，所述方法还包括：

若所述集装箱上的点云数据对应的点云数量小于或等于所述点云数量阈值，则确定所述集装箱状态为所述挂车上不存在所述集装箱。