[发明专利]车辆状态的确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆状态的确定方法，其特征在于，所述车辆包括集卡，所述集卡包括挂车和牵引车，所述集卡上安设有可扫描到所述挂车的雷达，所述车辆状态的确定方法包括：

获取所述雷达采集的点云数据；

根据所述雷达的安装位置及所述挂车的结构参数，在所述点云数据中提取目标区域的点云数据；

根据所述目标区域的点云数据，确定所述集卡的当前状态，所述当前状态包括所述挂车相对于所述牵引车的角度，和/或，所述挂车上的集装箱状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前状态包括所述挂车相对于所述牵引车的角度，所述根据所述目标区域的点云数据，确定所述集卡的当前状态，包括：

采用随机采样一致性RANSAC方法对所述目标区域的点云数据进行拟合处理，得到以车前坐标系为基准的第一直线方程；

根据所述第一直线方程的法向量与所述车前坐标系的X轴，确定所述挂车相对于所述牵引车的角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前状态包括所述挂车上的集装箱状态，所述根据所述目标区域的点云数据，确定所述挂车上的集装箱状态，包括：

根据所述挂车的结构参数和集装箱的尺寸，在所述目标区域的点云数据中确定出所述集装箱上的点云数据；

若所述集装箱上的点云数据对应的点云数量大于预设的点云数量阈值，则确定所述集装箱状态为所述挂车上存在所述集装箱。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前状态还包括所述挂车上的集装箱位置，所述方法还包括：

在所述挂车上存在所述集装箱时，采用RANSAC方法对所述集装箱上的点云数据进行拟合处理，得到集装箱靠近牵引车的竖直平面在XOY平面上投影的第二直线方程，其中，所述第二直线方程的常数项用于表示所述集装箱与所述牵引车的距离值；

确定所述集装箱位置为所述常数项。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述集装箱上的点云数据对应的点云数量小于或等于所述点云数量阈值，则确定所述集装箱状态为所述挂车上不存在所述集装箱。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达的安装位置及所述挂车的结构参数，在所述点云数据中提取目标区域的点云数据，包括：

根据所述雷达的安装位置及所述挂车的结构参数，确定所述挂车对应的目标区域；

在所述点云数据中提取目标区域的点云数据。

7.一种车辆状态的确定装置，其特征在于，所述车辆包括集卡，所述集卡包括挂车和牵引车，所述集卡上安设有可扫描到所述挂车的雷达，所述车辆状态的确定装置包括：

获取模块，用于获取所述雷达采集的点云数据；

提取模块，用于根据所述雷达的安装位置及所述挂车的结构参数，在所述点云数据中提取目标区域的点云数据；

确定模块，用于根据所述目标区域的点云数据，确定所述集卡的当前状态，所述当前状态包括所述挂车相对于所述牵引车的角度，和/或，所述挂车上的集装箱状态。

8.一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上述权利要求1至6任一项所述的车辆状态的确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至6任一项所述的车辆状态的确定方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至6任一项所述的车辆状态的确定方法。