[发明专利]对接机器人割草机的系统和方法

权利要求书

1.一种将机器人割草机(2)与充电站(11)对接的系统执行方法，该系统包括具有控制单元(22)和至少一个传感器(12；14；16；17；19)的机器人割草机(2)、边界线(4)、充电站环路(10)、充电站(11)以及至少一根导线(8)，所述边界线(4)在所述充电站(11)中形成一个比所述充电站环路(10)窄且穿过所述充电站环路(10)的边界线环路(4a)，所述系统执行方法包括：

a)步骤S200，所述机器人割草机(2)接收所述控制单元(22)发出的返回充电站(11)的返回信号，

b)步骤S202，控制所述机器人割草机(2)以随机距离沿所述导线(8)移动，

c)步骤S204，通过至少一个传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站环路(10)，

d)步骤S206，控制所述机器人割草机(2)贴近所述导线(8)移动，

e)步骤S208，通过至少一个传感器(12；14；16；17；19)检测所述机器人割草机(2)是否通过边界线环路(4a)，以及

f)步骤S210，通过至少一个传感器(12；14；16；17；19)控制机器人割草机(2)沿边界线环路(4a)移动直至到达充电位置。

2.根据权利要求1所述的将机器人割草机与充电站对接的系统执行方法，其特征在于：所述机器人割草机(2)设置有三个传感器，包括两个前置传感器(12,14)和一个后置传感器(16)，且当其中一个所述前置传感器(12；14)经过所述充电站环路(10)时，确定检测到边界线环路(4a)。

3.根据权利要求1或2所述的将机器人割草机与充电站对接的系统执行方法，其特征在于：所述两个前置传感器(12,14)用于控制所述机器人割草机(2)，使得机器人割草机(2)沿边界线环路(4a)移动至充电位置。

4.一种将机器人割草机(2)与充电站(11)对接的系统，包括机器人割草机(2)，边界线(4)，至少一根导线(8)，充电站环路(10)以及充电站(11)，所述边界线(4)在充电站(11)中形成一个比充电站环路(10)窄且穿过充电站环路(10)的边界线环路(4a)；机器人割草机(2)还包括控制单元(22)和至少一个传感器(12；14；16；17；19)，所述控制单元(22)包括处理器(80)和存储器(82)，存储器(82)用于存储由处理器(80)执行的指令，以控制系统执行：

a)所述机器人割草机(2)接收所述控制单元(22)发出的返回所述充电站(11)的返回信号，

b)控制所述机器人割草机(2)以随机距离沿所述导线(8)移动，

c)通过至少一个传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站环路(10)，

d)控制所述机器人割草机(2)贴近所述导线(8)移动，

e)通过至少一个传感器(12；14；16；17；19)检测所述机器人割草机(2)是否通过边界线环路(4a)，以及

f)通过至少一个传感器(12；14；16；17；19)控制机器人割草机(2)沿边界线环路(4a)移动直至到达充电位置。

5.根据权利要求4所述的将机器人割草机与充电站对接的系统，其特征在于：所述机器人割草机(2)设置有三个传感器，包括两个前置传感器(12,14)和一个后置传感器(16)，且当其中一个所述前置传感器(12；14)经过所述充电站环路(10)时，确定检测到充电站环路(10)。

6.根据权利要求4或5所述的将机器人割草机与充电站对接的系统，其特征在于：所述两个前置传感器(12,14)用于控制所述机器人割草机(2)，使得机器人割草机(2)沿边界线环路(4a)移动至充电位置。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被控制单元(22)中的处理器(80)执行，以实现权利要求1至3中任一项所述的方法。