[发明专利]基于双目相机的立体匹配去遮挡方法

权利要求书

1.基于双目相机的立体匹配去遮挡方法，包括左相机的图像图L和右相机的图像图R，其方法包括：

S1:相机图像信息的准备，依据相机标定信息得到相机图像信息，相机图像信息包括左相机图像的掩码图L0，右相机的掩码图R0；左相位图L-P，右相位图R-P；左相位图在（x，y）上的像素点L_Pxy，右相位图在（x，y）上的像素点R_Pxy；点L_Pxy对应的右相位图R-P极线上的像素点集合L_PxyR_p；右相位图R-P在(x,y)上的像素点L_PxyR_Pxy；

S2:第一生成图像R1的形成，对于左相位图L-P的每个像素点L_Pxy，找到右相位图R-P符合阈值差值的右相位图对应点像素点R_Px，遍历左相位图之后得到一对多的左右图对应点集合AllL_PxyR_Pxy，点集合AllL_PxyR_Pxy生成右相位图R-P对应点的第一生成图像R1；

S3:第二生成图像R2的形成，对于左相位图L-P的每个像素点L-Pxy，找到右相位图R-P符合要求的对应点，遍历右相位图R-P之后得到一对一的左右图对应点集合L_PxyR_Pxy，点集合L_PxyR_Pxy生成右相位图R-P对应点的第二生成图像R2；

S4:第三生成图像R3的形成，每个像素将第一生成图像R1减去第二生成图像R2，得到第三生成图像R3；并获取第三生成图像R3的密度数据D_R3；

S5:第四生成图像R4的形成，对第三生成图像R3R3的密度数据D_R3进行直方图投影得到第一分界阈值Th_R3；遍历第三生成图像R3超过阈值的像素并形成第四生成图像R4；

S6:第五生成图像R5的形成，遍历第二生成图像R2每个像素，根据每个像素周围一定范围的第四生成图像R4像素数量确定第二生成图像R2每个像素的第四生成图像R4分布密度D_R2；根据D_R2的梯度变化，计算分布密度梯度的第二分界阈值Th_R2；大于第二分界阈值Th_R2的第二生成图像R2像素邻域黑点像素密度过大，遍历第四生成图像R4超过阈值的像素并删除，得到第五生成图像R5；

S7:第六生成图像R6的形成，去掉第五生成图像R5中的孤点，从而得到第六生成图像R6；

S8:三维点云的形成，通过对一对多的左右图对应点集合AllLp_XYRp_XY及第六生成图像R6重建从而获得三维点云。

2.根据权利要求1所述的基于双目相机的立体匹配去遮挡方法，其特征在于，第一生成图像R1的形成，对于像素点与其对应的每个，使用公式1筛选出符合要求的；

公式1

其中，Th为对应点匹配条件的与的差值阈值；表示左相位图L-P在(x,y)上的像素点；表示点对应的右相位图R-P极线上的像素点集合；表示上的像素点之一，即图R-P在(x,y)上的像素点。

3.根据权利要求1所述的基于双目相机的立体匹配去遮挡方法，其特征在于，第二生成图像R2的形成，通过公式2删选出一对一的对应点；

公式2

其中，为中X轴像素坐标的最大值，为中Y轴像素坐标的最大值；表示上的像素点之一，图R-P在(x,y)上的像素点。

4.一种存储介质，其特征在于，通过权利要求1-3任一所述的基于双目相机的立体匹配去遮挡实现的存储介质。

5.一种电子设备，其特征在于，通过权利要求1-3任一所述的基于双目相机的立体匹配去遮挡实现的电子设备。