[发明专利]一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备，根据多电机控制系统的控制需求，确定多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列；利用预设滑动窗口对动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。该方法利用滑动窗口和调度判定表，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备。

背景技术

在自动化控制系统中，涉及到机械动作的一般都是由电机来完成。简单的系统可能只需要一个电机，而复杂的系统往往由许多个电机组成。一般来说，一个电机只能完成一个特定动作，比如沿着某个坐标轴直线运动，而二维的运动就需要两个电机才能实现。在实际的系统中，往往需要多个电机相互组合才能实现一定的功能。因此，在多电机运动控制系统中，为了完成一个特定的功能，就需要同时控制多个电机，各个电机相互配合，按照一定的组合序列动作。

而多个电机协同动作是通过动作序列之间的相关性判定来调度不同的电机同时动作，从而提高系统的效率。但是现有的相关性判定采用在动作生成过程中人为加入相关性标识，在实际执行过程中按照标识调度，但是这种方法需要在队列规划中人工对每个动作进行判断并加入标识，比较耗时且效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了涉及一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备，以解决现有技术中通过相关性判定来调度不同的电机同时动作时需要在队列规划中人工对每个动作进行判断并加入标识，比较耗时且效率较低的技术问题。

本发明提出的技术方案如下：

本发明实施例第一方面提供一种多步进电机动作协同调度方法，该多步进电机动作协同调度方法包括：根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。

可选地，所述方法还包括：在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。

可选地，所述利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行，包括：当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；或，当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。