[发明专利]一种角度测量装置及半挂式运输车

说明书

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车转动连接，牵引销固定于搭接部；角度测量装置包括安装支架、测量轮和角度传感器，安装支架固定于牵引车且位于牵引销的周侧；测量轮可旋转地安装于安装支架，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而得出牵引车相对半挂车的转动角度。该角度测量装置不影响半挂车与牵引车之间正常卸挂，不影响牵引销强度，提高了半挂式运输车的安全性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种角度测量装置及半挂式运输车。

背景技术

对于目前半挂式车辆的智能驾驶，尤其是在倒车、转向等需要控制拖挂姿态的情况下，需要实时监测半挂车和牵引车的相对角度。目前技术中，通常采用传感器对半挂车与牵引车之间的相对角度测量，并且一般是通过将传感器安装在半挂车上，与牵引销连接，对半挂车与牵引车两者的连接有一定的影响，甚至在牵引销上打孔进行传感器安装，这会对牵引销的强度造成影响，在车辆行驶时，可能会引起牵引销由于振动而断裂，导致半挂车与牵引车分离的风险。

申请内容

本申请公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置安装在牵引车上，只与半挂车接触连接，不影响半挂车与牵引车之间的正常安装、卸挂，不影响牵引销强度，可以有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。

第一方面，本申请提供了一种角度测量装置，用于设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车的承载部转动连接，牵引销固定安装于半挂车的搭接部；角度测量装置包括：安装支架、测量轮和角度传感器，其中，安装支架用于安装于承载部，与承载部相固定，安装支架位于牵引销的周侧；测量轮安装在安装支架上，并且与安装支架转动连接，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而可以得出牵引车相对半挂车的转动角度。上述角度测量装置安装在牵引车上，只与半挂车接触连接，不影响半挂车与牵引车之间的正常安装、卸挂，不影响牵引销强度，可以有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。

在一种可选的技术方案中，上述测量轮具有圆台结构，且测量轮顶面的直径小于测量轮底面的直径，测量轮的顶面朝向牵引销，测量轮的外周面朝向搭接部的部分与搭接部的底面平行。使得测量轮外周面与半挂车接触部位的线速度更匹配，有利于减小打滑，进而提高测量精度。

在一种可选的技术方案中，测量轮的尺寸与测量轮和牵引销的轴心线之间的距离满足以下公式：

其中，R₁为测量轮的顶面的半径，R₂为测量轮的底面的半径，L₁为在测量轮与搭接部接触的情况下，测量轮的顶面与搭接部的接触点到牵引销的轴心线的垂直距离，L₂为在测量轮与搭接部接触的情况下，测量轮的底面和搭接部的接触点到牵引销的轴心线的垂直距离。使得测量轮外周面不同位置线速度与挂车底部接触位置的线速度匹配，进而使得测量轮与半挂车接触时没有打滑，有利于提高角度测量装置的测量精度。