[发明专利]一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统

说明书

本发明公开了一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，包括：控制单元、导管治疗单元、成像单元、CT影像辅助设备和处理计算终端；导管治疗单元包括：导丝、导管、控制电机和微型电机；导丝由微型光学元件直接3D打印到单模光纤上构成；导丝设置在导管内；控制电机与导管驱动连接；微型电机与导丝的末端连接；控制单元与控制电机通过485串口连接；导丝通过光纤影像接口与成像单元连接；成像单元和CT影像辅助设备分别与处理计算终端连接；处理计算终端还与控制单元连接。该系统作为介入治疗手术的医疗设备，通过单模光纤和微型光学元件进行数据采集，结合成像单元、CT影像辅助设备进行血管内部成像，组织分辨率高，可为恶性肿瘤介入治疗提供强大的技术支持。

技术领域

本发明涉及机器人技术、外科手术和精准医疗方向领域，特别涉及一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统。

背景技术

随着技术的发展和老龄化的进展，国内对血管内窥，包括恶性肿瘤介入处理的要求越来越多，并且越来越精准，市场的国内年增长率保持在20％以上。现阶段，全球IVUS的两个主要生产商为Boston Scientific(波科公司)和Volcano(火山公司，2014年12月以12亿美元被飞利浦收购)。其中，波科公司系血管内超声领域的先驱者，在2005年推出全新iLab血管内超声仪，并于2005年和2006年分别通过了美国FDA和欧洲CE认证。

目前该领域的现有技术还存在如下问题：

1、最新款的OCT设备都是通过手推式大屏显示的展示模式，更早的是通过电脑显示器展示，由于设备集成度较低和安全冗余性问题，从而造成设备庞大，移动不方便等；

2、当前的OCT的导丝直径为0.36mm，心脏纤细部分无法深入治疗；

3、OCT和IVUS产品需要手术医生的深度参与寻找病灶，跟医生的经验有很大关系，并且没有太多的经验积累。

另外，随着国外技术的发展，国内也迫切需要技术国产化生产和研发。以便根据国内市场的需求，解决国内过渡的医疗集中问题，将产品小型化和智能化，应用于更广阔的县级医院，可以服务于广大的农村市场，解决生病不出县的难题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，作为介入治疗手术的医疗设备，通过更精细化的光线成像技术为恶性肿瘤介入治疗提供强大的技术支持，驱动实现更精准的治疗方式。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明实施例提供一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，包括：控制单元、导管治疗单元、成像单元、CT影像辅助设备和处理计算终端；

其中，所述导管治疗单元包括：导丝、导管、控制电机和微型电机；所述导丝由微型光学元件直接3D打印到单模光纤上构成；所述导丝设置在所述导管内；所述控制电机与所述导管驱动连接；所述微型电机与所述导丝的末端连接；

所述控制单元与所述控制电机通过485串口连接；

所述导丝通过光纤影像接口与所述成像单元连接；

所述成像单元和所述CT影像辅助设备分别与所述处理计算终端连接；所述处理计算终端还与所述控制单元连接。

进一步地,所述导丝直径为0.12mm，含外壳直径为0.46±0.01mm。

进一步地,所述控制单元为OCT内窥镜控制器；

所述OCT内窥镜控制器包括：两套控制电路、同步时序模块和时序监测模块；

所述同步时序模块同时对两套控制电路进行时钟校验，并由所述时序监测模块对两套控制电路的处理结果数据进行比较验证。

进一步地,所述成像单元为光纤成像仪。