[发明专利]一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统

权利要求书

1.一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，其特征在于，包括：控制单元、导管治疗单元、成像单元、CT影像辅助设备和处理计算终端；

其中，所述导管治疗单元包括：导丝、导管、控制电机和微型电机；所述导丝由微型光学元件直接3D打印到单模光纤上构成；所述导丝设置在所述导管内；所述控制电机与所述导管驱动连接；所述微型电机与所述导丝的末端连接；

所述控制单元与所述控制电机通过485串口连接；

所述导丝通过光纤影像接口与所述成像单元连接；

所述成像单元和所述CT影像辅助设备分别与所述处理计算终端连接；所述处理计算终端还与所述控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，其特征在于,所述导丝直径为0.12mm，含外壳直径为0.46±0.01mm。

3.根据权利要求1所述的一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，其特征在于,所述控制单元为OCT内窥镜控制器；

所述OCT内窥镜控制器包括：两套控制电路、同步时序模块和时序监测模块；

所述同步时序模块同时对两套控制电路进行时钟校验，并由所述时序监测模块对两套控制电路的处理结果数据进行比较验证。

4.根据权利要求1所述的一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，其特征在于,所述成像单元为光纤成像仪。

5.根据权利要求4所述的一种光纤OCT内窥镜手术机器人系统，其特征在于,所述处理计算终端包括：

图像识别模块，用于根据所述光纤成像仪的图像以及所述CT影像辅助设备采集的CT数据进行采集数据的纠偏操作，实现对血管内环境的三维成像及识别；

SLAM算法模块，用于根据光纤成像仪实时采集的图像结合图像识别模块，通过血管内SLAM同步定位与建图算法，实现血管路径的自主生成和导航；

CDSS辅助模块，用于为医务人员提供病历识别、病历样本入库、识别病变的智能辅助医疗服务。