[发明专利]一种升降装置和砌砖机器人

说明书

本申请提供了一种升降装置和砌砖机器人，属于建筑机械技术领域。升降装置包括第一安装座、升降座、第一驱动件、机械臂、拾取机构和高度补偿机构；升降座沿上下方向可移动地设置于第一安装座；第一驱动件安装于升降座的前表面，第一驱动件用于带动升降座沿上下方向移动；机械臂的一端安装于前表面且位于第一驱动件的下方，机械臂被配置为能够左右摆动；拾取机构连接于机械臂的另一端，拾取机构用于拾取砖块；其中，机械臂和拾取机构之间连接有高度补偿机构，高度补偿机构能够调节拾取机构的位置，以使拾取机构能够高出于机械臂的上表面。这种结构的升降装置在同一站位进行作业的覆盖范围广，砌筑效率高。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，特别是一种升降装置和砌砖机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，通常采用砌砖机器人代替人工进行砌砖，以提高砌砖的效率和缩短施工的周期。砌砖机器人设置有升降装置，通过升降装置对砌砖机器人的执行端进行升降，从而对不同高度的墙体进行砌砖，以满足不同的作业环境和便于施工。在砌筑墙体的过程中，砖块需要沿导墙向上砌筑至天花板或梁，但是，现有的机器人在同一站点的砌筑范围较小，不能一次覆盖底层与顶层砖块砌筑或左右方向的大范围砌筑，机器人在施工过程中需要多次进行转场，导致施工时间长，同时多次切换站点也容易导致机器人进行砌筑作业的位置或者方向发生偏移，砌筑质量无法保证，从而降低了机器人的工作效率和工作质量，降低了机器人的适应能力，进而不利于砌砖机器人的推广和作业。

发明内容

本申请的目的在于针对上述问题，提供一种升降装置和砌砖机器人，以改善现有的砌砖机器人的需要多次转场、工作效率低的问题。

本申请是通过下述技术方案实现的：

第一方面，本申请提供了一种升降装置，包括第一安装座、升降座、第一驱动件、机械臂、拾取机构和高度补偿机构；所述升降座沿上下方向可移动地设置于所述第一安装座；所述第一驱动件安装于所述升降座的前表面，所述第一驱动件用于带动所述升降座沿上下方向移动；所述机械臂的一端安装于所述前表面且位于所述第一驱动件的下方，所述机械臂被配置为能够左右摆动；所述拾取机构连接于所述机械臂的另一端，所述拾取机构用于拾取砖块；其中，所述机械臂和所述拾取机构之间连接有高度补偿机构，所述高度补偿机构能够调节所述拾取机构的位置，以使所述拾取机构能够高出于所述机械臂的上表面。

在上述技术方案中，升降装置设置有升降座，升降座前表面设置有第一驱动件和机械臂，第一驱动件驱动升降座沿第一安装座沿上下方向进行移动，其中，机械臂被配置为能够左右摆动，机械臂的安装位置位于第一驱动件下方，机械臂在摆动过程中能够避免被第一驱动件阻挡，增大机械臂的摆动范围，进而增大具有此升降装置的砌砖机器人在同一站点进行砌筑作业的左右方向上的覆盖范围，让砌砖机器人免于频繁更换站位，提升砌砖机器人的工作效率。此外，相较于现有技术，机械臂与升降座的连接位置从升降座中部移动至升降座下部，机械臂的高度有所降低，随着机械臂高度的降低，具有这种升降装置的砌砖机器人能够对位置更低处的墙体进行砌筑。机械臂和拾取机构之间连接有高度调节机构，高度补偿装置能够调整拾取机构的高度，让拾取机构能够高于机械臂上表面，拾取机构的上升高度能够在上下方向上补偿机械臂与升降座连接位置下移所带来的高度损失，保证具有这种升降装置的砌砖机器人能够完成砌筑至天花板或者梁的砌筑需求，便于推广和作业。

另外，本申请实施例提供的升降装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，所述升降装置还包括基座，所述基座安装于所述升降座前表面且位于所述第一驱动件的下方，所述机械臂的一端安装于所述基座。