[发明专利]一种基于UWB的定位地图搭建方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种基于UWB的定位地图搭建方法、装置、设备及介质，属于定位地图技术领域，该方法包括：在目标区域中选取不在同一条连接线上的三个UWB基站，并在与目标区域相对应的目标地图中分别选取与第一、二UWB基站相对应的第一位置和第二位置；利用这两个位置的连接线将目标地图划分为两个平面，并选取与第三UWB基站相对应的目标平面；根据第一、三UWB基站之间的距离、第二、三UWB基站之间的距离以及目标区域与目标地图之间的尺寸比例关系，在目标平面上标示与第三UWB基站相对应的第三位置以及其实际位置坐标。通过该方法不仅可以降低在搭建目标区域定位地图时的成本，而且，也使得定位地图的搭建过程更加便捷与快速。

技术领域

本发明涉及定位地图技术领域，特别涉及一种基于UWB的定位地图搭建方法、装置、设备及介质。

背景技术

在现有技术中，在利用UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术搭建目标区域的定位地图时，通常需要人工手动测量出目标区域中至少三个UWB基站的实际位置坐标，才能搭建出该区域的定位地图，这样不仅会导致定位地图的搭建成本较高，而且，也会严重影响定位地图的搭建效率。目前，针对这一技术问题，还没有较为有效的解决办法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于UWB的定位地图搭建方法、装置、设备及介质，以在降低搭建定位地图所需成本的同时，也可以提高定位地图的搭建效率。其具体方案如下：

一种基于UWB的定位地图搭建方法，包括：

当要搭建目标区域的定位地图时，则在所述目标区域中选取不在同一条连接线上的第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站；

在与所述目标区域相对应的目标地图中分别选取与所述第一UWB基站和所述第二UWB基站相对应的第一位置和第二位置；

利用所述第一位置和所述第二位置的连接线将所述目标地图划分为两个平面，并在两个平面上选取与所述第三UWB基站相对应的目标平面；

根据所述第一UWB基站和所述第三UWB基站之间的距离、所述第二UWB基站和所述第三UWB基站之间的距离以及所述目标区域与所述目标地图之间的尺寸比例关系，在所述目标平面上标示与所述第三UWB基站相对应的第三位置以及所述第三UWB基站的实际位置坐标。

优选的，所述目标区域具体为化工园区或隧道管廊或建筑工地或用户自定义设定的区域。

优选的，所述在所述目标区域中选取不在同一条连接线上的第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站的过程，包括：

在所述目标区域中分别以第一参照物和第二参照物选取所述第一UWB基站和所述第二UWB基站。

优选的，所述在与所述目标区域相对应的目标地图中分别选取与所述第一UWB基站和所述第二UWB基站相对应的第一位置和第二位置的过程，包括：

在与所述目标区域相对应的所述目标地图中选取与所述第一UWB基站相对应的所述第一位置；

若所述目标区域的实际尺寸为已知量，则根据所述目标区域的尺寸与所述目标地图的尺寸确定所述目标区域与所述目标地图之间的所述尺寸比例关系；

根据所述第一UWB基站和所述第二UWB基站之间的距离以及所述尺寸比例关系确定第一UWB基站和所述第二UWB基站在所述目标地图中的距离，得到目标距离；

在所述目标地图中以所述第一位置为圆心，并以所述目标距离为半径作辅助圆，并在辅助圆上选取与所述第二UWB基站相对应的所述第二位置。

优选的，所述在与所述目标区域相对应的目标地图中分别选取与所述第一UWB基站和所述第二UWB基站相对应的第一位置和第二位置的过程，包括：