[发明专利]一种基于UWB的定位地图搭建方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于UWB的定位地图搭建方法，其特征在于，包括：

当要搭建目标区域的定位地图时，则在所述目标区域中选取不在同一条连接线上的第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站；

在与所述目标区域相对应的目标地图中分别选取与所述第一UWB基站和所述第二UWB基站相对应的第一位置和第二位置；

利用所述第一位置和所述第二位置的连接线将所述目标地图划分为两个平面，并在两个平面上选取与所述第三UWB基站相对应的目标平面；

根据所述第一UWB基站和所述第三UWB基站之间的距离、所述第二UWB基站和所述第三UWB基站之间的距离以及所述目标区域与所述目标地图之间的尺寸比例关系，在所述目标平面上标示与所述第三UWB基站相对应的第三位置以及所述第三UWB基站的实际位置坐标。

2.根据权利要求1所述的定位地图搭建方法，其特征在于，所述目标区域具体为化工园区或隧道管廊或建筑工地或用户自定义设定的区域。

3.根据权利要求1所述的定位地图搭建方法，其特征在于，所述在所述目标区域中选取不在同一条连接线上的第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站的过程，包括：

在所述目标区域中分别以第一参照物和第二参照物选取所述第一UWB基站和所述第二UWB基站。

4.根据权利要求3所述的定位地图搭建方法，其特征在于，所述在与所述目标区域相对应的目标地图中分别选取与所述第一UWB基站和所述第二UWB基站相对应的第一位置和第二位置的过程，包括：

在与所述目标区域相对应的所述目标地图中选取与所述第一UWB基站相对应的所述第一位置；

若所述目标区域的实际尺寸为已知量，则根据所述目标区域的尺寸与所述目标地图的尺寸确定所述目标区域与所述目标地图之间的所述尺寸比例关系；

根据所述第一UWB基站和所述第二UWB基站之间的距离以及所述尺寸比例关系确定第一UWB基站和所述第二UWB基站在所述目标地图中的距离，得到目标距离；

在所述目标地图中以所述第一位置为圆心，并以所述目标距离为半径作辅助圆，并在辅助圆上选取与所述第二UWB基站相对应的所述第二位置。

5.根据权利要求3所述的定位地图搭建方法，其特征在于，所述在与所述目标区域相对应的目标地图中分别选取与所述第一UWB基站和所述第二UWB基站相对应的第一位置和第二位置的过程，包括：

在与所述目标区域相对应的所述目标地图中选取与所述第一UWB基站相对应的所述第一位置；

若所述目标区域的实际尺寸为未知量，则在与所述目标区域相对应的所述目标地图中选取与所述第二UWB基站相对应的所述第二位置。

6.根据权利要求5所述的定位地图搭建方法，其特征在于，所述尺寸比例关系的获取过程包括：

获取所述第一UWB基站和所述第二UWB基站之间的目标实测距离，并获取所述第一位置和所述第二位置之间的目标位置距离；

根据所述目标实测距离和所述目标位置距离确定所述目标区域与所述目标地图之间的所述尺寸比例关系。

7.根据权利要求1至6任一项所述的定位地图搭建方法，其特征在于，还包括：

若在所述目标地图中选取与所述第一UWB基站相对应的所述第一位置时存在目标误差，则根据所述目标误差对所述第二位置、所述第三位置、所述第二UWB基站的实际位置坐标以及所述第三UWB基站的实际位置坐标进行校正。