[发明专利]一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，包括：伺服控制机构、机器人管理机构、上位机系统，所述机器人管理机构通过CAN总线与伺服控制机构相连接，所述机器人管理机构与上位机系统进行无线通信；

所述伺服控制机构包括内部传感单元、执行单元、伺服单元，所述内部传感单元与伺服单元相连接，所述伺服单元通过执行单元控制机器人动作；所述机器人管理机构包括机器人管理单元、作业控制单元、动作控制单元、无线通信单元。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，所述机器人管理单元用于外接环境监测摄像头、外部传感器单元，并通过无线通信单元与上位机系统进行无线通信，所述机器人管理单元还分别与作业控制单元、动作控制单元相连接，所述作业控制单元与动作控制单元相连接，所述动作控制单元与伺服单元相连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，所述内部传感单元包括位置传感器、速度传感器、温度传感器；

所述外部传感器单元包括：视觉传感器、距离传感器、触觉传感器和听觉传感器。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括PLC控制器、液晶显示器模块、按键面板、磁轮驱动控制模块、摆动驱动控制模块、位置驱动控制模块、摆心检测控制模块、机器人位置检测模块、CCD跟踪模块、电源检测模块、CAN通信模块和上位机，所述PLC控制器分别与液晶显示器模块、按键面板、磁轮驱动控制模块、摆动驱动控制模块、位置驱动控制模块、摆心检测控制模块、机器人位置检测模块、CCD跟踪模块、电源检测模块相连接，所述PLC控制器还通过CAN通信模块连接CAN通信总线，所述CAN通信总线与上位机相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括机器人通信模块、数据聚合模块和多个编码器；

所述机器人通信模块是所述数据聚合模块在接收到所述机器人控制柜发送的访问指令后，得到反馈数据，并将所述反馈数据发送给所述机器人控制柜，其中，所述反馈数据是对至少一个所述编码器分别反馈的数据进行合并得到的。

6.根据权利要求5所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，所述数据聚合模块在接收到所述机器人控制柜发送的访问指令后，解析所述访问指令而得到至少一个所述编码器的访问指令；所述数据聚合模块将至少一个所述编码器的访问指令分别发送给相应的所述编码器；所述数据聚合模块在接收到至少一个所述编码器分别反馈的数据后，将至少一个所述编码器分别反馈的数据进行合并而得到所述反馈数据。

7.根据权利要求6所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，所述数据聚合模块判断所述访问指令是单次指令还是周期指令；若所述访问指令是单次指令，则所述数据聚合模块执行所述解析所述访问指令而得到至少一个所述编码器的访问指令的步骤；若所述访问指令是周期指令，则所述数据聚合模块将上一通信周期存储的所述反馈数据发送给所述机器人控制柜，然后执行所述解析所述访问指令而得到至少一个所述编码器的访问指令的步骤，且在将至少一个所述编码器分别反馈的数据进行合并而得到所述反馈数据后，将所述反馈数据进行存储，以在接收到下一通信周期的所述访问指令时发送给所述机器人控制柜。

8.根据权利要求1所述的一种基于智能制造生产线的工业机器人控制系统，其特征在于，对控制系统的异常数据进行检测分析，记录每一次的异常数据和故障原因；根据故障原因制定调整方案，将调整方案对应于异常数据和故障原因记录在数据库中；将上述异常数据、故障原因以及调整方案形成数据块，并依次记录该数据块中异常数据的出现时间以及调整方案的制定时间；预设数据清理时间期限；以异常数据的出现时间或调整方案的制定时间为参考点，达到所述数据清理时间期限，则将相应的数据块进行自动删除。