[发明专利]一种直线电机驱动的小型并联机器人

权利要求书

1.一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于包括：机架、固定组件、动平台(6)和三个驱动单元；所述固定组件设置在机架上，固定组件包括第一定平台(11)和第二定平台(12)，且第一定平台(11)设置在第二定平台(12)上方；三个所述驱动单元均匀分布在固定组件的周侧，且第一定平台(11)和第二定平台(12)均与驱动单元的侧壁相连；驱动单元包括：壳体(2)、直线电机组件、导轨(3)、连接块(31)和连接杆组，所述直线电机组件和导轨(3)均设置在壳体(2)内部，且导轨(3)的长度方向与铅垂线方向呈45°夹角；所述连接块(31)设置在导轨(3)上，在壳体(2)的侧壁上设有容纳连接块(31)的容纳切口(21)，且所述直线电机组件驱使连接块(31)在导轨(3)上进行滑动；所述连接杆组的一端与连接块(31)相铰接，另一端与位于固定组件下方的动平台(6)相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述驱动单元包括失电制动组件，所述失电制动组件设置在壳体(2)内部，失电制动组件包括：电磁失电制动器(71)、第一同步带轮(72)、第二同步带轮(73)和开口同步带(74)；所述第一同步带轮(72)、第二同步带轮(73)和电磁失电制动器(71)均设置在导轨(3)上，且第一同步带轮(72)和第二同步带轮(73)分别设置在连接块(31)的两侧；所述电磁失电制动器(71)与第一同步带轮(72)相对正，且电磁失电制动器(71)的转动铁芯与第一同步带轮(72)的转动轴相连；所述开口同步带(74)环绕在第一同步带轮(72)和第二同步带轮(73)外部，且开口同步带(74)的两端分别与连接块(31)的两侧壁相连。

3.根据权利要求2所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述连接块(31)的侧壁上设有固定卡扣(32)，在固定卡扣(32)和连接块(31)侧壁之间形成用于容纳开口同步带(74)端部的容纳间隙。

4.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述直线电机组件包括：直线电机滑块(51)、永磁体磁路模块(52)和导电拖链(53)，所述永磁体磁路模块(52)设置在导轨(3)上，所述直线电机滑块(51)滑动设置在永磁体磁路模块(52)上，直线电机滑块(51)通过导电拖链(53)与电源相连，且所述连接块(31)与直线电机滑块(51)相连。

5.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述第二定平台(12)上设有旋转组件，所述旋转组件包括旋转电机(81)和伸缩杆(82)，所述伸缩杆(82)的一端与旋转电机(81)的输出轴相铰接，另一端与动平台(6)的顶面相铰接。

6.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述连接杆组包括两个相互平行的连接杆(4)，所述连接杆(4)的一端通过虎克铰与连接块(31)相铰接，另一端通过虎克铰与动平台(6)相铰接。

7.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述机架包括：承载架(91)、底板(92)、加强支架和支撑杆组；所述承载架(91)包括连接部和安装部，所述连接部位于底板(92)的正上方，且连接部通过支撑杆组与底板(92)顶面相连，所述安装部与底板(92)相错位，安装部的底面通过加强支架与支撑杆组相连，且所述第一定平台(11)设置在安装部的底面上。

8.根据权利要求7所述的一种直线电机驱动的小型并联机器人，其特征在于：所述支撑杆组包括远端支撑杆(931)和近端支撑杆(932)，所述远端支撑杆(931)与近端支撑杆(932)向平行，且远端支撑杆(931)到第一定平台(11)的距离大于近端支撑杆(932)到第一定平台(11)的距离。