[发明专利]一种小麦田高效除草方法

说明书

本发明公开了一种小麦田高效除草方法，包括除草车，包括以下步骤：S1、除草车通过调整支撑臂的姿态；S2、通过车架前部的杂草检测装置，获取前进方向杂草的图像信息，判别杂草的属性，并确定杂草根部位置；S3、除草车停止运动后，形成单元除草范围，除草机构与单元除草范围形成映射关系，并确定最接近的除草机构定位至杂草根部，依次对杂草根部进行封闭式定点高压冲击、拔除和碾根操作。利用除草车对小麦田进行除草，通过支撑臂调整除草车的重心，实现除草车姿态调整，进而实现除草车向列排列方向移动或转弯；通过将杂草检测装置设置在车架的前方，实现提前检测的目的，减少了图像处理的时间，实现高效除草的目的。

技术领域

本发明涉及除草技术领域，尤其涉及一种小麦田高效除草方法。

背景技术

为了实现小麦全生命周期绿色无公害的生长，需要对小麦田中的杂草进行清除。现有技术中通过自动除草装置的出现，不仅可以代替人类完成枯燥无味和重复性的农业作业，而且可以在不同户外环境中高效持续作业，还能够提高生产效率和有效解放了人类的双手。

但是现有的自动除草装置存在以下问题：1、难以对除草装置的姿态进行调整；2、小麦的麦穗容易产生对杂草的遮挡，难以对杂草进行定位，无法在自动除草装置达到除草区域内立即进行杂草定位和除草的操作，两者存在时间延迟；3、对于扎根较深的杂草在拔除时较为困难，且效率较低，无法完全对杂草的根部造成破坏；4、现有的自动除草装置一般为轮式、履带式或船式，这几种结构无法适应小麦田中小麦种植排列，自动除草装置进入小麦田间容易导致压坏小麦或对小麦田地造成破坏。

因此，有必要对现有技术中的自动除草装置进行改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种小麦田高效除草方法。本发明利用除草车在小麦田中行走除草，通过支撑臂调整除草车的重心，解决了现有技术中无法进行除草车姿态的调整。本发明通过将车架设置在两侧小麦的上方，将杂草检测装置设置在车架的前唇上，解决了现有技术中难以对杂草进行定位的问题，以及杂草定位和除草的操作的时间延迟。利用机械手蹼的结构和柔性管的配合，使得对杂草根部土壤进行松化，解决了对于扎根较深的杂草在拔除时较为困难的问题。利用车架两侧的支撑臂跨越两列小麦，适应小麦田中小麦的密植排列，解决了现有技术中容易导致压坏小麦或对小麦田地造成破坏的问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种小麦田高效除草方法，包括除草车，所述除草车包括：位于两列小麦上方的车架，设置在所述车架两侧的支撑臂，设置在所述车架底部的除草机构，以及设置在所述车架前部的杂草检测装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1、除草车通过调整支撑臂的姿态，使得除草车沿小麦的列排列方向移动，并在小麦田终点转弯至相邻两列小麦中；

S2、通过车架前部的杂草检测装置，获取前进方向杂草的图像信息，判别杂草的属性，并确定杂草根部位置；

S3、除草车停止运动后，形成单元除草范围，除草机构与单元除草范围形成映射关系，并确定最接近的除草机构定位至杂草根部，依次对杂草根部进行封闭式定点高压冲击、拔除和碾根操作。

本发明一个较佳实施例中，在所述S1中，支撑臂姿态的调整方法为：通过调整每个所述支撑臂的弯折程度和次序，从而改变重心，实现所述除草车向列排列方向移动或转弯。

本发明一个较佳实施例中，支撑臂为为多关节结构，通过转动关节使得支撑臂形成不同程度的弯曲。

本发明一个较佳实施例中，在S3中，在所述S3中，所述单元除草范围为：以前一次运动停止时和后一次运动停止时车架的前部之间的距离确定的单元除草长度L，以两列小麦的中心线向两侧扩展1～2倍的列间距，确定单元除草宽度S，L×S为除草范围，所述列间距为相邻小麦之间的距离。