[发明专利]一种小麦田高效除草方法

权利要求书

1.一种小麦田高效除草方法，包括除草车，所述除草车包括：位于两列小麦上方的车架，设置在所述车架两侧的支撑臂，设置在所述车架底部的除草机构，以及设置在所述车架前部的杂草检测装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1、除草车通过调整支撑臂的姿态，使得除草车沿小麦的列排列方向移动，并在小麦田终点转弯至相邻两列小麦中；

S2、通过车架前部的杂草检测装置，获取前进方向杂草的图像信息，判别杂草的属性，并确定杂草根部位置；

S3、除草车停止运动后，形成单元除草范围，除草机构与单元除草范围形成映射关系，并确定最接近的除草机构定位至杂草根部，依次对杂草根部进行封闭式定点高压冲击、拔除和碾根操作；

其中，所述除草机构包括：与所述车架底部连接的若干直线导轨，设置在每个所述直线导轨上的移动机械臂，以及与所述车架底部固定连接的若干固定机械臂；若干所述直线导轨首尾相连，所述移动机械臂在对应所述直线导轨上运动，所述固定机械臂位于所述车架底部的中心位置；

所述支撑臂、所述移动机械臂和所述固定机械臂的自由端均设置有机械手，所述机械手包括防护层和活动层，所述活动层中包括手指关节和机械手掌，且基于仿生手技术；所述防护层为蹼状结构，且表面设置有摩擦凸起；

所述移动机械臂和所述固定机械臂的机械手对杂草根部进行定点封闭、握持和拔除；所述定点封闭指的是：手指关节向机械手掌方向弯曲，呈现拱形结构，并在手指关节、机械手掌和小麦田底部形成定点封闭；所述定点封闭的中心位置与杂草的根部位置一致。

2.根据权利要求1所述的一种小麦田高效除草方法，其特征在于：在所述S1中，支撑臂姿态的调整方法为：通过调整每个所述支撑臂的弯折程度和次序，从而改变重心，实现所述除草车向列排列方向移动或转弯。

3.根据权利要求2所述的一种小麦田高效除草方法，其特征在于：支撑臂为为多关节结构，通过转动关节使得支撑臂形成不同程度的弯曲。

4.根据权利要求1所述的一种小麦田高效除草方法，其特征在于：在S3中，在所述S3中，所述单元除草范围为：以前一次运动停止时和后一次运动停止时车架的前部之间的距离确定的单元除草长度L，以两列小麦的中心线向两侧扩展1～2倍的列间距，确定单元除草宽度S，L×S为除草范围，所述列间距为相邻小麦之间的距离。

5.根据权利要求1所述的一种小麦田高效除草方法，其特征在于：将单元除草范围与所述除草机构中不同直线导轨的位置确定多对一的映射关系；其中多对一指的是每个直线导轨对应的单元除草范围内所有的杂草根部位置。

6.根据权利要求1所述的一种小麦田高效除草方法，其特征在于：所述移动机械臂和所述固定机械臂的所述机械手的中心设置有冲击组件，所述冲击组件为若干与防护层连接的柔性管，所述柔性管与移动机械臂或所述固定机械臂固定连接，所述柔性管的一端设置有出气头，所述出气头贯穿蹼状结构，出气头对定点封闭喷射低压气流和连续的高压气流。

7.根据权利要求1所述的一种小麦田高效除草方法，其特征在于：所述车架的表面设置有流线型设计。