[发明专利]一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法

权利要求书

1.一种狭小空间具备机械手操作功能的平移对接机构，其特征在于，包括平移部和升降部，所述升降部随所述平移部平移，所述升降部包括箱体、升降板以及连杆组件；

所述连杆组件包括一个主轴和两个平移轴，所述主轴转动连接在所述箱体上，所述主轴上固定有配重块以带动主轴旋转，所述平移轴的端部位于所述箱体的长形槽内，所述主轴上固定有驱动杆，所述驱动杆的两端分别转动连接有一个从动杆，所述从动杆的另一端与相应的平移轴转动连接，每一个所述平移轴上还转动连接有一个或两个联动杆，所述联动杆的顶部转动连接在所述升降板的底面上；

每一个所述联动杆的中部转动连接有一个支撑杆，所述支撑杆的另一端转动连接在箱体的前后侧板或者转动连接在转轴上，所述转轴的两端分别固定在所述箱体的前侧板和后侧板上；

所述主轴的两端分别转动连接在所述箱体的前侧板和后侧板上，所述配重块位于所述箱体外，所述箱体的前侧板和后侧板上均设有两个所述长形槽，每一个所述平移轴的两端对应位于前后两个长形槽内，所述联动杆的中部转动连接所述支撑杆，所述支撑杆的另一端转动连接在箱体的前后侧板或者与所述箱体固定连接的转轴上；

所述配重块包括圆柱形的配重部分和与所述配重部分呈一体结构的连接杆和施力杆，所述连接杆的端部固定在所述主轴上，机械手通过所述施力杆拨动所述配重块。

2.如权利要求1所述的平移对接机构，其特征在于，所述平移部包括平移导轨和滑动连接在所述平移导轨上的滑块，所述箱体的底部固定在所述滑块上，随滑块沿着所述平移导轨进行移动。

3.如权利要求1-2中任一项所述的平移对接机构的平移对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

机械手通过逆时针拨动配重块，主轴逆时针运动，通过驱动杆带动两侧的从动杆跟随运动，并带动联动杆移动，联动杆推动或拉动平移轴沿箱体的长形槽轨迹运动，在支撑杆的作用下，升降板可平行下降，相反方向拨动配重块时，在配重块重力作用下，可实现升降板的稳定上升；

在机械手的推动作用下，升降部在平移部的作用下发生平移。

4.一种狭小空间具备机械手操作功能的物料收集装置，其特征在于，包括承接罐、收集料罐和如权利要求1-2中任一项所述的平移对接机构，所述承接罐的底部设有对接口，所述收集料罐在所述平移对接机构的作用下，可对接于所述对接口上或者与所述对接口分离。

5.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，用于放置收集料罐的托盘固定在所述升降板上。

6.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，用于放置收集料罐的托盘位于所述箱体的一侧，且位于所述平移导轨的正上方。

7.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，承接罐的顶部开口一侧设有夹持口，所述承接罐通过支撑柱固定在底盘上，所述平移部装配在所述底盘上。

8.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，所述对接口为呈锥形，所述承接罐为漏斗式结构，所述收集料罐为圆桶形。

9.如权利要求4所述的物料收集装置的物料收集方法，其特征在于，包括以下步骤：物料洒落在承接罐中，通过漏斗式结构可将物料收集至收集料罐中，利用机械手逆时针拨动配重块，通过连杆组件可将收集料罐与对接口分离，再利用机械手推动托盘可整体将收集料罐平移出承接罐下方，方便收集料罐取出，与之相反，可将新的收集料罐推入并与承接罐对接，利用机械手操作夹持口，将收集装置转移至需承接物料的工艺位置，可进行下一次的物料收集。