[发明专利]一种异构系统实时通信的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种异构系统实时通信的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：处理模块实时获取时钟同步信号和源数据，按照统一数据协议转换处理所述时钟同步信号和源数据得到对应的时间戳和目标数据；所述处理模块实时的将所述时间戳和目标数据通过预设通道发送给分发模块；所述预设通道连接所述处理模块和所述分发模块；所述分发模块基于共享内存机制对所述时间戳和目标数据进行存储分发。采用本方法能够实现自动驾驶异构系统的实时通信，保证时间信息和位置信息的实时性和准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种异构系统实时通信的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的兴起，人工智能在交通出行方向的应用得到越来越多的关注，自动驾驶成为一种趋势，自动驾驶高度依赖于时间信息和定位信息，对信息的准确性和实时性具有很高的要求。

传统自动驾驶系统架构，一般通过串口、网口连接GNSS设备与自动驾驶控制系统，自动驾驶控制系统上运行大量的运算模块，时间信息和定位信息的实时性得不到保证。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证数据实时性的通信方法、系统、计算机设备、计算机可读存储介质。

本申请提供了一种异构系统实时通信的方法，所述方法包括：

处理模块实时获取时钟同步信号和源数据，按照统一数据协议转换处理所述时钟同步信号和源数据得到对应的时间戳和目标数据；

所述处理模块实时的将所述时间戳和目标数据通过预设通道发送给分发模块；所述预设通道连接所述处理模块和所述分发模块；

所述分发模块基于共享内存机制对所述时间戳和目标数据进行存储分发。

在其中一个实施例中，所述异构系统实时通信的方法用于由所述处理模块构建的第一子系统与所述分发模块构建的第二子系统组成的异构系统，所述第一子系统为嵌入式实时系统。

在其中一个实施例中，所述处理模块包括时间同步驱动单元、串口驱动单元、预处理单元、发送单元，所述处理模块实时获取时钟同步信号和源数据，按照统一数据协议转换处理所述时钟同步信号和源数据得到对应的时间戳和目标数据，包括：

所述时间同步驱动单元获取所述时钟同步信号，将按照统一数据协议处理得到的时间戳发送给所述发送单元；

所述串口驱动单元获取所述源数据，调用所述预处理单元按照统一数据协议对所述源数据进行处理得到目标数据；所述源数据包括GNSS数据、IMU数据、INS数据，所述目标数据为对应的GNSS目标数据、IMU目标数据、INS目标数据；

所述预处理单元处理完成后，所述串口驱动单元向所述发送单元发送中断请求，所述发送单元接收中断请求后获取所述目标数据。

在其中一个实施例中，所述预设通道为DMA通道，包括时间同步通道、GNSS数据通道、IMU数据通道、INS数据通道，所述处理模块实时的将所述时间戳和目标数据通过预设通道发送给分发模块，包括：

所述处理模块通过时间同步通道将所述时间戳发送给分发模块、通过GNSS数据通道将GNSS目标数据发送给分发模块、通过IMU数据通道将IMU目标数据发送给分发模块、通过INS数据通道将INS目标数据发送给分发模块。

在其中一个实施例中，所述处理模块包括发送单元，用于将所述时间戳和目标数据发送给分发模块，以及所述分发模块包括接收单元，用于从所述处理模块接收所述时间戳和目标数据，其中：

所述发送单元为PCIE设备的发送端，所述接收单元为PCIE设备的接收端。