[发明专利]一种基于图像识别的机器人随机巡检方法

说明书

本发明涉及一种基于图像识别的机器人随机巡检方法，该方法由目标巡检区域内布置的若干台巡检机器人实现，目标巡检区域内每一设施配置有该设施的安全值随着时间变化的安全函数和巡检设施时根据巡检状况变化的巡检函数：各巡检机器人先基于预先配置的最优巡检线路完成单次巡检，然后按设定排序以随机方式选择符合巡检设定要求的设施进行后续巡检，在每次巡检中，采用快速图像识别方式获取设施的巡检结果，根据巡检结果执行相应后续处理，并基于所述巡检函数更新各设施的安全值，同步至每个巡检机器人，并将该安全值代入所述安全函数。与现有技术相比，本发明具有可实现灵活巡检、功能多样、提高巡检效率等优点。

技术领域

本发明属于一种智能巡检方法，涉及一种基于图像识别的机器人随机巡检方法。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。随着智能控制技术、传感器技术以及能源等各个领域方面的发展，越来越多的自主运行机器人被应用于各个工业和家用场景。其中，巡检机器人是实现电力系统巡检作业自动化的重要执行单元，巡检机器人的移动属性决定其适合采用无缆化的电池供电。

目前，常见的巡检机器人都是包括一个底盘和一个摄像台的方式进行巡检，一般性的巡检过程需要人工安排确定的固定路线进行巡检，如果发现存在问题，直接进行报警。那么此类技术存在的问题主要是，巡检的线路固定，如果涉及到带有保安性质的巡检则存在安全漏洞，第二，就是巡检的过程中，对于设施的状态监测较少，如果不是配置专业监测设备的话，一般只有视频、图像回传等简单功能，需要人工进行检测。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可实现灵活巡检、功能多样、提高巡检效率的基于图像识别的机器人随机巡检方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于图像识别的机器人随机巡检方法，该方法由目标巡检区域内布置的若干台巡检机器人实现，目标巡检区域内每一设施配置有该设施的安全值随着时间变化的安全函数和巡检设施时根据巡检状况变化的巡检函数；

该方法包括以下步骤：

各巡检机器人先基于预先配置的最优巡检线路完成单次巡检，然后按设定排序以随机方式选择符合巡检设定要求的设施进行后续巡检，在每次巡检中，采用快速图像识别方式获取设施的巡检结果，根据巡检结果执行相应后续处理，并基于所述巡检函数更新各设施的安全值，同步至每个巡检机器人，并将该安全值代入所述安全函数。

作为优选，所述快速图像识别具体为：

对检测位的设施进行一段时间内的多张图像拍摄，去除环境影响后得到设施的静态图像，从所述静态图像获取当前设施的实时特征数据，将该实时特征数据与预存储的常态时特征数据进行对比，判断对比结果是否大于设定阈值，若是，则产生追查报警信号，若否，则将巡检后设施的安全值根据巡检函数进行更新。

作为优选，产生所述追查报警信号后，将当前时间段内拍摄的所述多张图像上传至分析服务器，所述分析服务器采用精细图像识别方式进行对比复查，判断对比复查结果是否大于设定阈值，若是，则由分析服务器或巡检机器人上报设施名称，若否，则巡检机器人将巡检后设施的安全值根据巡检函数进行更新。

作为优选，所述巡检函数的表达式为：

A_n＝J+K·Tp·Lm/Lp·Tm

其中，A_n为当前设施更新后的安全值，Tp为巡检机器人在停留区域内的停留时间，所述停留区域基于每一设施的巡检中心划分，所述巡检中心指设施对应的最佳巡检位置，Tm为巡检机器人在停留区域内的设定最长停留时间，Lm为停留区域最远端与巡检中心的距离，Lp为最长时间停留位置与巡检中心的距离差，K为设施的安全值加权系数，J为当前设施此次更新前的安全值。